海康工业相机

1. 连线

1. 相机本身有两个接口，1个是WTB网口，这里可以用来供电，输入电压限制看说明书就知道了
2. 另一个是POE口，该口可以通过网口供电，可以直接连接电脑，在WTB供电的情况下
3. 连接如下图
   

2. 相机的参数设置

1. 安装官方的MVS软件
   • 我这里下载的是Linux版本：https://www.hikrobotics.com/cn/machinevision/service/download?module=0
   • 解压后，里面有个***.deb的安装包，正常安装就行
   • 软件的默认安装位置是/opt/MVS/bin，因此启动的方式为

     cd /opt/MVS/bin
     sh ./MVS.sh
     

   • 启动完成后，它会自动检测相机，如果相机不可达，需要设置相机的IP，实际上只需要设置相机和电脑在同一个网段下就行，我这里设置相机的IP为192.168.1.103
     
   • 连接完成后，可以设置相机的相关参数，记得点击保存
   • 关于软件的使用，自己琢磨吧

3. ROS驱动相机

1. github：https://github.com/HippoSoX/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS

2. 安装过程
   编译过程

   mkdir -p HIK_Camera_ws/src
   cd HIK_Camera_ws/src
   git clone https://github.com/HippoSoX/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS.git
   cd ..
   catkin_make
   

3. 启动相机

   source devel/setup.bash
   roslaunch hikrobot_camera hikrobot_camera.launch
   

4. 参数设置

   • 曝光时间(us)：这个会影响人眼看到的影像的亮暗程度，太短会暗，太长会过亮
   • 自动增益：我这里关了，实际上就是ISO增益，太低会欠曝(三极管的偏执太低，无法准确放大)，太高过曝（三极管偏执过高，部分无法放大）
   • 伽马矫正：因为人眼对亮度的敏感度是一个非线性函数，我这里设置了一个固定值；如果用来跑视觉里程计最好关闭此参数
   • 白平衡：关闭

   最终参数如下：

   width: 1280             #图像宽度
   height: 720             #图像高度
   
   # ！调整尺寸后，为了畸变的均匀性，尽量将最后的尺寸放在镜头中心，因此需要进行偏移，我这里相机的默认输出尺寸为1440*1080
   Offset_x: 80              #X方向偏置
   Offset_y: 180             #Y方向偏置
   
   PixelFormat: 12         #像素格式，12: BayerRG8
   
   FrameRateEnable: true   # 帧率控制 
   FrameRate: 30           # 帧率
   
   ExposureTime: 20000      # 手动曝光时间，降低会暗，太高会量同时也会影响帧率
   ExposureAuto: false
   AutoExposureTimeLowerLimit: 100
   AutoExposureTimeUpperLimit: 16777
   
   BalanceWhiteAuto: 0     # 自动白平衡
   
   Brightness: 100         # 手动亮度
   
   GammaEnable: true      # 伽马矫正
   GammaSelector: 1        # 1: User
   Gamma: 0.5              # 伽马因子
   
   GainAuto: 0             #亮度的固定增益
   
   CalibrateEnable: false
   
   ResizeEnable: false
   DestinationHeight: 640
   DestinationWidth: 640
   
   # ImageCompressionMode: 1
   # ImageCompressionQuality: 50
   
   TriggerMode: 0
   
   # hikrobot_camera:
   #   rgb:
   #     compressed:
   #       format: "png"
   #       png_level: 100
   

4. MVS软件相关的坑

1. 安装MVS软件后，影响pcl库的使用，报错：libpcl_io.so: undefined reference to `libusb_set_option’
   解决方案是，删除MVS目录下的两个.so文件，首先查找MVS安装路径下面的文件

   locate libusb
   

   然后，我这里删除

   sudo rm /opt/MVS/lib/64/libusb-1.0.so.0
   sudo rm /opt/MVS/lib/32/libusb-1.0.so.0