02 Review of Linear Algebra 线性代数回顾（重要）

一、Vector 向量

1.向量， 平移这个向量，也是这个向量，因为两个点的相对位置没变。向量最重要的两个属性：方向，长度

Normalize：长度为1的向量是单位向量

变为单位向量：      读作a hat

2.计算

2.1向量求和：平行四边形法则：三角形法则：

笛卡尔坐标系描述向量：

T 是转置 竖变横

2.2向量的点乘和叉乘

2.2.1点乘：dot  

点乘满足交换律 结合律 分配律

2.2.2使用：

1.找到向量之间的夹角 。

2.找到一个向量在另一个向量上的投影。投影算出来可以分解向量。

3.判断两个向量的方向是否逼近

dot值 > 0 方向相同，越接近1越接近 。 <0 相反。  ==0 垂直。（应用:镜面反射）

2.2.2叉积Cross

叉积是求一个垂直于两个向量的向量。

右手螺旋定则： 四个手指是指向 x 左边的向量旋转到右边向量的方向。 拇指方向就是得到的向量。

不满足交换律

作用：

1.得到三维坐标系，叉乘得到的坐标系是右手坐标系。（OpenGl是左手系）

2.

3.叉积可以判定左右和内外

 a叉乘b 是正就是在左侧。

如果P在三个向量的叉积同正或者同负就是在三角形内部。（光栅化基础）  叉积为0就是在边上，算不算在内部？自己说了算

3.矩阵

3.1矩阵相乘 

首先必须要能相乘，第一个矩阵的列数 == 第二个矩阵的行数。（mxn）（ nxp） = m x p

计算方法：比如结果的第二行第四列的26 = 第二行的 5 2 和第四列的4 3 相乘相加 。

不符合交换律。

3.2矩阵乘向量

向量默认记成列向量就好理解（m x 1）。矩阵在左，向量在右。

eg: 按Y轴的镜像变换

3.3转置

单位矩阵：

求逆：

矩阵的逆：

点乘和叉乘的矩阵形式：