【花雕学编程】Arduino BLDC 之基于外部中断的PWM速度控制

驴友花雕

于 2024-06-15 15:58:29 发布

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分类专栏： Arduino BLDC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino BLDC 基于外部中断的PWM速度控制

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Arduino BLDC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。

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1、主要特点:
采用外部中断触发的方式,实现BLDC电机的高精度PWM速度控制。
利用Arduino的外部中断引脚捕获BLDC电机转子的霍尔信号或编码器脉冲。
基于捕获的脉冲间隔计算电机转速,并通过反馈控制调整PWM驱动信号。
相比传统的定时器PWM控制,外部中断方式可实现更高的速度控制分辨率。
外部中断响应快,能准确跟踪电机高速运转时的瞬时转速变化。
控制算法简单高效,无需复杂的速度观测器,易于实现。
系统具有良好的抗干扰能力,适用于恶劣工作环境。
可通过增加外部中断引脚,扩展到多相BLDC电机的并行控制。

2、应用场景:
应用于高速旋转设备,如工业自动化设备、3D打印机等的BLDC电机驱动。
用于电动工具、电动自行车等消费类产品中的BLDC电机精密速度控制。
应用于机器人、无人机等对响应速度和稳定性要求较高的场合。
用于智能家居、仓储物流等对电机驱动性能有苛刻要求的场景。
在教学实验中,可用于演示BLDC电机高速精确控制的原理和方法。

3、需要注意的事项:
外部中断引脚的选择要考虑其捕获性能,确保能可靠检测电机脉冲信号。
合理配置中断优先级,避免其他中断影响速度控制的实时性。
电机参数辨识准确,PID控制器等设计合理,确保闭环控制稳定性。
电机驱动电路设计要注意抗干扰,减少噪音对中断捕获的影响。
做好电源供给的滤波和隔离处理,确保系统抗电磁干扰能力强。
注意电路布局,缩短信号线路,降低寄生参数对控制性能的影响。
在高速运转条件下,编码器脉冲采集易出现丢失,需要采取补偿措施。
系统调试时建议采用示波器观察关键信号,优化控制参数配置。

总的来说,基于Arduino的外部中断PWM速度控制是一种简单高效的BLDC电机驱动方法,适用于对速度控制精度和响应速度有较高要求的场合。但在中断配置、参数优化、抗干扰设计等方面仍需注意,以确保整个驱动系统能稳定、可靠地工作。

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当使用外部中断来控制BLDC电机的PWM速度时，你可以参考以下几个实际运用的Arduino代码案例。每个案例都提供了一个基于外部中断的PWM速度控制的示例，以及相应的要点解读。

1、基于外部中断的PWM速度控制 - 旋转方向控制

#include <BLDCMotor.h>

#define MOTOR_PWM_PIN 9
#define MOTOR_PHASE_U_PIN 10
#define MOTOR_PHASE_V_PIN 11
#define MOTOR_PHASE_W_PIN 12
#define ROTATION_DIRECTION_PIN 2

BLDCMotor motor(MOTOR_PWM_PIN, MOTOR_PHASE_U_PIN, MOTOR_PHASE_V_PIN, MOTOR_PHASE_W_PIN);

volatile bool rotationDirection = true; // true: 顺时针, false: 逆时针

void setup() {
  motor.begin();
  pinMode(ROTATION_DIRECTION_PIN, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ROTATION_DIRECTION_PIN), changeRotationDirection, CHANGE);
}

void loop() {
  // 根据旋转方向设置电机转动
  if (rotationDirection) {
    motor.setSpeed(100);
    motor.run(BLDCMotor::Direction::CW);
  } else {
    motor.setSpeed(100);
    motor.run(BLDCMotor::Direction::CCW);
  }

  // 进行其他操作或控制
}

void changeRotationDirection() {
  rotationDirection = !digitalRead(ROTATION_DIRECTION_PIN);
}

要点解读：
该程序使用一个BLDCMotor对象控制BLDC电机。
在setup()函数中，初始化电机并设置旋转方向引脚为输入引脚，并启用内部上拉电阻。
通过attachInterrupt()函数将中断处理函数changeRotationDirection()与旋转方向引脚的状态改变事件绑定。
在changeRotationDirection()函数中，根据旋转方向引脚的状态改变，更新全局变量rotationDirection的值。
在loop()函数中，根据rotationDirection的值设置电机的旋转方向和速度。
可以在loop()函数中进行其他操作或控制。

2、基于外部中断的PWM速度控制 - 脉冲输入速度控制

#include <BLDCMotor.h>

#define MOTOR_PWM_PIN 9
#define MOTOR_PHASE_U_PIN 10
#define MOTOR_PHASE_V_PIN 11
#define MOTOR_PHASE_W_PIN 12
#define PULSE_INPUT_PIN 2

BLDCMotor motor(MOTOR_PWM_PIN, MOTOR_PHASE_U_PIN, MOTOR_PHASE_V_PIN, MOTOR_PHASE_W_PIN);

volatile int pulseCount = 0; // 脉冲计数

void setup() {
  motor.begin();
  pinMode(PULSE_INPUT_PIN, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PULSE_INPUT_PIN), countPulse, FALLING);
}

void loop() {
  // 根据脉冲数量设置电机转速
  int speed = map(pulseCount, 0, 100, 0, 255);
  motor.setSpeed(speed);
  motor.run(BLDCMotor::Direction::CW);

  // 重置脉冲计数
  pulseCount = 0;

  // 进行其他操作或控制
}

void countPulse() {
  pulseCount++;
}

要点解读：
该程序使用一个BLDCMotor对象控制BLDC电机。
在setup()函数中，初始化电机并设置脉冲输入引脚为输入引脚，并启用内部上拉电阻。
通过attachInterrupt()函数将中断处理函数countPulse()与脉冲输入引脚的下降沿事件绑定。
在countPulse()函数中，每次脉冲输入引脚的下降沿触发时，增加脉冲计数。
在loop()函数中，根据脉冲数量映射到合适的速度范围，并设置电机的转速和方向。
重置脉冲计数以便进行下一次计数。
可以在loop()函数中进行其他操作或控制。

3、基于外部中断的PWM速度控制 - ADC输入速度控制

#include <BLDCMotor.h>

#define MOTOR_PWM_PIN 9
#define MOTOR_PHASE_U_PIN 10
#define MOTOR_PHASE_V_PIN 11
#define MOTOR_PHASE_W_PIN 12
#define SPEED_INPUT_PIN A0

BLDCMotor motor(MOTOR_PWM_PIN, MOTOR_PHASE_U_PIN, MOTOR_PHASE_V_PIN, MOTOR_PHASE_W_PIN);

void setup() {
  motor.begin();
  pinMode(SPEED_INPUT_PIN, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(SPEED_INPUT_PIN), updateSpeed, CHANGE);
}

void loop() {
  // 读取ADC输入并映射到速度范围
  int speed = analogRead(SPEED_INPUT_PIN);
  speed = map(speed, 0, 1023, 0, 255);
  
  // 设置电机转速和方向
  motor.setSpeed(speed);
  motor.run(BLDCMotor::Direction::CW);

  // 进行其他操作或控制
}

void updateSpeed() {
  // 在此处处理ADC输入引脚状态改变事件的逻辑
}

要点解读：
该程序使用一个BLDCMotor对象控制BLDC电机。
在setup()函数中，初始化电机并设置速度输入引脚为输入引脚。
通过attachInterrupt()函数将中断处理函数updateSpeed()与速度输入引脚的状态改变事件绑定。
在loop()函数中，使用analogRead()函数读取速度输入引脚的ADC值，并根据映射将其转换为合适的速度范围。
设置电机的转速和方向。
可以在updateSpeed()函数中处理速度输入引脚状态改变事件的逻辑。
可以在loop()函数中进行其他操作或控制。
这些示例代码提供了基于外部中断的PWM速度控制的实际应用案例。通过使用外部中断，你可以根据不同的输入信号来控制BLDC电机的速度和方向，从而实现更灵活和多样化的控制方式。

在这里插入图片描述
4、基于外部中断的PWM速度控制小车程序:

#include <DRV8302.h>
#include <Encoder.h>

// 定义电机和编码器引脚
#define MOTOR1_A1 2
#define MOTOR1_A2 3
#define MOTOR1_B1 4
#define MOTOR1_B2 5
#define ENABLE1   6
#define ENCODER1_A 17
#define ENCODER1_B 18

#define MOTOR2_A1 7
#define MOTOR2_A2 8
#define MOTOR2_B1 9
#define MOTOR2_B2 10
#define ENABLE2   11
#define ENCODER2_A 19
#define ENCODER2_B 20

// 定义PWM控制引脚
#define PWM_PIN1 44
#define PWM_PIN2 45

DRV8302 bldc1(MOTOR1_A1, MOTOR1_A2, MOTOR1_B1, MOTOR1_B2, ENABLE1);
DRV8302 bldc2(MOTOR2_A1, MOTOR2_A2, MOTOR2_B1, MOTOR2_B2, ENABLE2);
Encoder encoder1(ENCODER1_A, ENCODER1_B);
Encoder encoder2(ENCODER2_A, ENCODER2_B);

volatile int targetSpeed1 = 0, targetSpeed2 = 0;
int currentSpeed1 = 0, currentSpeed2 = 0;
int Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.05;

void setup() {
  bldc1.begin();
  bldc2.begin();
  pinMode(PWM_PIN1, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN2, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN1), updateTargetSpeed1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN2), updateTargetSpeed2, CHANGE);
}

void loop() {
  // 电机速度闭环控制
  currentSpeed1 = encoder1.read() * 10;
  currentSpeed2 = encoder2.read() * 10;
  float speedError1 = targetSpeed1 - currentSpeed1;
  float speedError2 = targetSpeed2 - currentSpeed2;
  float currentTorque1 = Kp * speedError1 + Ki * speedError1 + Kd * (speedError1 - lastSpeedError1);
  float currentTorque2 = Kp * speedError2 + Ki * speedError2 + Kd * (speedError2 - lastSpeedError2);
  lastSpeedError1 = speedError1;
  lastSpeedError2 = speedError2;
  bldc1.setTorque(currentTorque1);
  bldc2.setTorque(currentTorque2);
}

void updateTargetSpeed1() {
  targetSpeed1 = map(pulseIn(PWM_PIN1, HIGH), 1000, 2000, 0, 100);
}

void updateTargetSpeed2() {
  targetSpeed2 = map(pulseIn(PWM_PIN2, HIGH), 1000, 2000, 0, 100);
}

要点解读:
定义电机、编码器和PWM输入引脚,并创建相应的对象。
在 setup() 函数中初始化电机和配置外部中断。
在 loop() 函数中,读取编码器的当前速度,并使用PID算法计算当前转矩,控制电机的实际速度。
在 updateTargetSpeed1() 和 updateTargetSpeed2() 函数中,通过读取PWM输入引脚的高电平脉宽,映射到 0-100 的目标速度范围。
这种方式可以通过外部PWM信号实时控制电机的目标速度,实现简单的遥控小车应用。

5、基于外部中断的PWM速度控制机器人程序:

#include <DRV8302.h>
#include <Encoder.h>

// 定义电机和编码器引脚
#define MOTOR1_A1 2
#define MOTOR1_A2 3
#define MOTOR1_B1 4
#define MOTOR1_B2 5
#define ENABLE1   6
#define ENCODER1_A 17
#define ENCODER1_B 18

#define MOTOR2_A1 7
#define MOTOR2_A2 8
#define MOTOR2_B1 9
#define MOTOR2_B2 10
#define ENABLE2   11
#define ENCODER2_A 19
#define ENCODER2_B 20

// 定义PWM控制引脚
#define PWM_PIN1 44
#define PWM_PIN2 45
#define PWM_PIN3 46
#define PWM_PIN4 47

DRV8302 bldc1(MOTOR1_A1, MOTOR1_A2, MOTOR1_B1, MOTOR1_B2, ENABLE1);
DRV8302 bldc2(MOTOR2_A1, MOTOR2_A2, MOTOR2_B1, MOTOR2_B2, ENABLE2);
Encoder encoder1(ENCODER1_A, ENCODER1_B);
Encoder encoder2(ENCODER2_A, ENCODER2_B);

volatile int targetSpeed1 = 0, targetSpeed2 = 0, targetSpeed3 = 0, targetSpeed4 = 0;
int currentSpeed1 = 0, currentSpeed2 = 0, currentSpeed3 = 0, currentSpeed4 = 0;
int Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.05;

void setup() {
  bldc1.begin();
  bldc2.begin();
  pinMode(PWM_PIN1, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN2, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN3, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN4, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN1), updateTargetSpeed1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN2), updateTargetSpeed2, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN3), updateTargetSpeed3, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN4), updateTargetSpeed4, CHANGE);
}

void loop() {
  // 电机速度闭环控制
  currentSpeed1 = encoder1.read() * 10;
  currentSpeed2 = encoder2.read() * 10;
  float speedError1 = targetSpeed1 - currentSpeed1;
  float speedError2 = targetSpeed2 - currentSpeed2;
  float currentTorque1 = Kp * speedError1 + Ki * speedError1 + Kd * (speedError1 - lastSpeedError1);
  float currentTorque2 = Kp * speedError2 + Ki * speedError2 + Kd * (speedError2 - lastSpeedError2);
  lastSpeedError1 = speedError1;
  lastSpeedError2 = speedError2;
  bldc1.setTorque(currentTorque1);
  bldc2.setTorque(currentTorque2);
}

void updateTargetSpeed1() {
  targetSpeed1 = map(pulseIn(PWM_PIN1, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

void updateTargetSpeed2() {
  targetSpeed2 = map(pulseIn(PWM_PIN2, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

void updateTargetSpeed3() {
  targetSpeed3 = map(pulseIn(PWM_PIN3, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

void updateTargetSpeed4() {
  targetSpeed4 = map(pulseIn(PWM_PIN4, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

要点解读:
与上一个示例类似,但增加了两个电机和相应的PWM输入引脚。
在 setup() 函数中,配置了四个外部中断,分别对应四个PWM输入引脚。
在 loop() 函数中,读取四个电机的当前速度,并使用PID算法计算当前转矩,控制四个电机的实际速度。
在 updateTargetSpeed1() 到 updateTargetSpeed4() 函数中,通过读取四个PWM输入引脚的高电平脉宽,映射到 -100 到 100 的目标速度范围。
这种方式可以通过外部PWM信号实时控制四个电机的目标速度,实现复杂的多轮机器人应用。

6、基于外部中断的PWM速度控制机械臂程序:

#include <DRV8302.h>
#include <Encoder.h>

// 定义电机和编码器引脚
#define MOTOR1_A1 2
#define MOTOR1_A2 3
#define MOTOR1_B1 4
#define MOTOR1_B2 5
#define ENABLE1   6
#define ENCODER1_A 17
#define ENCODER1_B 18

#define MOTOR2_A1 7
#define MOTOR2_A2 8
#define MOTOR2_B1 9
#define MOTOR2_B2 10
#define ENABLE2   11
#define ENCODER2_A 19
#define ENCODER2_B 20

#define MOTOR3_A1 12
#define MOTOR3_A2 13
#define MOTOR3_B1 14
#define MOTOR3_B2 15
#define ENABLE3   16
#define ENCODER3_A 21
#define ENCODER3_B 22

// 定义PWM控制引脚
#define PWM_PIN1 44
#define PWM_PIN2 45
#define PWM_PIN3 46

DRV8302 bldc1(MOTOR1_A1, MOTOR1_A2, MOTOR1_B1, MOTOR1_B2, ENABLE1);
DRV8302 bldc2(MOTOR2_A1, MOTOR2_A2, MOTOR2_B1, MOTOR2_B2, ENABLE2);
DRV8302 bldc3(MOTOR3_A1, MOTOR3_A2, MOTOR3_B1, MOTOR3_B2, ENABLE3);
Encoder encoder1(ENCODER1_A, ENCODER1_B);
Encoder encoder2(ENCODER2_A, ENCODER2_B);
Encoder encoder3(ENCODER3_A, ENCODER3_B);

volatile int targetSpeed1 = 0, targetSpeed2 = 0, targetSpeed3 = 0;
int currentSpeed1 = 0, currentSpeed2 = 0, currentSpeed3 = 0;
int Kp = 1, Ki = 0.1, Kd = 0.05;

void setup() {
  bldc1.begin();
  bldc2.begin();
  bldc3.begin();
  pinMode(PWM_PIN1, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN2, INPUT);
  pinMode(PWM_PIN3, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN1), updateTargetSpeed1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN2), updateTargetSpeed2, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PWM_PIN3), updateTargetSpeed3, CHANGE);
}

void loop() {
  // 电机速度闭环控制
  currentSpeed1 = encoder1.read() * 10;
  currentSpeed2 = encoder2.read() * 10;
  currentSpeed3 = encoder3.read() * 10;
  float speedError1 = targetSpeed1 - currentSpeed1;
  float speedError2 = targetSpeed2 - currentSpeed2;
  float speedError3 = targetSpeed3 - currentSpeed3;
  float currentTorque1 = Kp * speedError1 + Ki * speedError1 + Kd * (speedError1 - lastSpeedError1);
  float currentTorque2 = Kp * speedError2 + Ki * speedError2 + Kd * (speedError2 - lastSpeedError2);
  float currentTorque3 = Kp * speedError3 + Ki * speedError3 + Kd * (speedError3 - lastSpeedError3);
  lastSpeedError1 = speedError1;
  lastSpeedError2 = speedError2;
  lastSpeedError3 = speedError3;
  bldc1.setTorque(currentTorque1);
  bldc2.setTorque(currentTorque2);
  bldc3.setTorque(currentTorque3);
}

void updateTargetSpeed1() {
  targetSpeed1 = map(pulseIn(PWM_PIN1, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

void updateTargetSpeed2() {
  targetSpeed2 = map(pulseIn(PWM_PIN2, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

void updateTargetSpeed3() {
  targetSpeed3 = map(pulseIn(PWM_PIN3, HIGH), 1000, 2000, -100, 100);
}

要点解读:
与前一个示例类似,但增加了三个电机和相应的编码器和PWM输入引脚。
在 setup() 函数中,配置了三个外部中断,分别对应三个PWM输入引脚。
在 loop() 函数中,读取三个电机的当前速度,并使用PID算法计算当前转矩,控制三个电机的实际速度。
在 updateTargetSpeed1() 到 updateTargetSpeed3() 函数中,通过读取三个PWM输入引脚的高电平脉宽,映射到 -100 到 100 的目标速度范围。
这种方式可以通过外部PWM信号实时控制三个电机的目标速度,实现复杂的机械臂应用。
以上几个程序示例展示了基于外部中断的PWM速度控制在不同应用场景下的实现。通过读取PWM输入信号,结合电机编码器反馈,可以实现闭环速度控制,适用于小车、机器人和机械臂等应用。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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每个案例都提供了一个基于外部中断的PWM速度控制的示例，以及相应的要点解读。在 updateTargetSpeed1() 和 updateTargetSpeed2() 函数中,通过读取PWM输入引脚的高电平脉宽,映射到 0-100 的目标速度范围。通过使用外部中断，你可以根据不同的输入信号来控制BLDC电机的速度和方向，从而实现更灵活和多样化的控制方式。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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