【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆圆形轨迹运动 - 固定半径

最新推荐文章于 2024-09-04 13:11:33 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 AS5600带有角度误差反馈五连杆圆形轨迹运动固定半径 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
简单的运动学模型: 五连杆机械臂可以通过简化的运动学模型实现圆形轨迹运动，便于理解和实现。
固定半径控制: 通过控制各个连杆的角度，使得末端执行器沿固定半径的圆形轨迹运动，确保运动路径的准确性和一致性。
平滑的运动: 适当的角度计算和电机控制算法（如FOC）可以确保机械臂在运动过程中平滑运行，避免突变或抖动。
动态适应能力: 系统能够根据实时反馈（如编码器数据），动态调整各关节角度，保持末端执行器在固定半径轨迹上。
易于实现与调试: Arduino平台提供了丰富的库和支持，便于开发者实现和调试五连杆机械臂的圆形轨迹运动。

2、应用场景
工业自动化: 在工业生产过程中，五连杆机械臂可以用于执行重复性任务，如焊接、喷涂和装配，确保高效性和精确性。
机器人教育: 作为机器人技术课程的实验工具，帮助学生理解运动学、控制理论和路径规划的基本原理。
医疗机器人: 在医疗手术中，机械臂可以沿固定半径轨迹执行精确操作，提高手术的安全性和有效性。
娱乐与艺术: 在艺术装置或表演机器人中，能够实现优美的圆形轨迹运动，增加视觉效果。

3、需要注意的事项
运动学建模: 准确建立五连杆机械臂的运动学模型是实现圆形轨迹运动的基础，需确保正逆运动学计算的准确性。
控制算法优化: 在实现圆形轨迹运动时，需要优化控制算法，确保各个关节的角度变化平稳，避免产生过大的加速度。
实时反馈: 需集成传感器（如编码器）进行实时角度反馈，确保机械臂能够根据实际情况进行动态调整。
关节限制: 在轨迹规划过程中，需要考虑各个关节的物理运动范围，避免超出限制导致的损坏。
路径平滑性: 在圆形轨迹运动中，需确保路径的平滑性，以避免在运动过程中产生突变或不平稳的情况。
负载能力: 需要考虑机械臂的负载能力，确保在执行圆形轨迹运动时不会由于负载过重导致失步或损坏。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在运动过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机械臂的安全操作。

总的来说，基于Arduino FOC的五连杆圆形轨迹运动（固定半径）在工业自动化、机器人教育、医疗机器人和娱乐艺术等领域具有广泛的应用前景。通过合理的运动学建模与控制算法优化，可以实现高效、精确的圆形轨迹运动，但在运动学建模、控制算法优化、实时反馈、关节限制、路径平滑性、负载能力和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基础圆形轨迹控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);

const float radius = 50.0; // 固定半径
const float speed = 0.1;   // 角速度

void setup() {
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0; // 时间以秒为单位
    float angle = time * speed; // 当前角度

    // 计算每个电机的目标角度
    float target1 = angle; // Motor 1
    float target2 = angle + (PI / 2); // Motor 2
    float target3 = angle + PI; // Motor 3
    float target4 = angle + (3 * PI / 2); // Motor 4
    float target5 = angle + (2 * PI); // Motor 5

    // 设置目标角度
    motor1.setTarget(target1);
    motor2.setTarget(target2);
    motor3.setTarget(target3);
    motor4.setTarget(target4);
    motor5.setTarget(target5);

    // 更新电机
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
    motor3.loopFOC();
    motor4.loopFOC();
    motor5.loopFOC();

    delay(20); // 控制更新频率
}

要点解读:
基础控制实现: 该代码实现了五个电机沿着固定半径的圆形轨迹运动，适合初学者理解基础运动控制。
时间控制: 使用millis()函数获取时间，计算当前角度，实现平滑运动。
目标角度设定: 根据当前角度计算每个电机的目标角度，确保电机的协同运动。
实时更新: 通过loopFOC快速更新电机状态，确保运动的流畅性。
扩展性: 可以根据需要调整半径和速度，生成不同的运动模式。

2、圆形轨迹运动与角度反馈

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);

const float radius = 50.0;
const float speed = 0.1;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0;
    float angle = time * speed;

    float target1 = angle;
    float target2 = angle + (PI / 2);
    float target3 = angle + PI;
    float target4 = angle + (3 * PI / 2);
    float target5 = angle + (2 * PI);

    motor1.setTarget(target1);
    motor2.setTarget(target2);
    motor3.setTarget(target3);
    motor4.setTarget(target4);
    motor5.setTarget(target5);

    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
    motor3.loopFOC();
    motor4.loopFOC();
    motor5.loopFOC();

    // 输出电机角度
    Serial.print("Motor 1 Angle: ");
    Serial.println(motor1.getAngle() * RAD_TO_DEG);
    delay(100); // 控制更新频率
}

要点解读:
实时反馈: 通过串口输出每个电机的当前角度，便于监控和调试系统。
目标设定: 目标角度基于时间和速度计算，确保电机沿圆形轨迹平滑运动。
协同运动: 所有电机的目标角度设计合理，确保整体运动协调。
更新频率控制: 使用合理的delay控制更新频率，避免过快导致的系统不稳定。
数据监控: 通过实时数据监控提升系统的可用性和调试效率。

3、圆形轨迹运动与路径调整

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(11, 12, 13);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(13, 14, 15);
BLDCMotor motor5 = BLDCMotor(15, 16, 17);

const float radius = 50.0;
const float speed = 0.1;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    motor1.init();
    motor2.init();
    motor3.init();
    motor4.init();
    motor5.init();
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0;
    float angle = fmod(time * speed, 2 * PI); // 确保角度在0到2π之间

    float target1 = angle;
    float target2 = angle + (PI / 2);
    float target3 = angle + PI;
    float target4 = angle + (3 * PI / 2);
    float target5 = angle + (2 * PI);

    motor1.setTarget(target1);
    motor2.setTarget(target2);
    motor3.setTarget(target3);
    motor4.setTarget(target4);
    motor5.setTarget(target5);

    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
    motor3.loopFOC();
    motor4.loopFOC();
    motor5.loopFOC();

    // 输出当前计算角度
    Serial.print("Calculated Angle: ");
    Serial.println(angle * RAD_TO_DEG);
    delay(100); // 控制更新频率
}

要点解读:
路径调整: 使用fmod函数确保角度在0到2π之间，防止角度溢出，保持运动稳定。
动态调整: 通过动态计算目标角度，适应不同的运动需求，增强灵活性。
监控系统状态: 输出当前计算的角度，便于实时监控和数据分析。
稳定性: 通过合理的角度计算，确保电机运动的稳定性。
扩展性强: 可以根据需要调整半径和速度，或增加控制逻辑，提升系统的功能。

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4、单轴电机的圆形轨迹运动

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 圆形轨迹运动
  float radius = PI / 4; // 半径
  for (float t = 0; t <= 2 * PI; t += 0.01) {
    float angle = radius * cos(t);
    motor.move(angle);
    delay(10);
  }
}

5、双轴电机的圆形轨迹运动

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 圆形轨迹运动
  float radius = PI / 4; // 半径
  for (float t = 0; t <= 2 * PI; t += 0.01) {
    float angle1 = radius * cos(t);
    float angle2 = radius * sin(t);
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    delay(10);
  }
}

6、三轴机械臂的圆形轨迹运动

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 圆形轨迹运动
  float radius = PI / 4; // 半径
  for (float t = 0; t <= 2 * PI; t += 0.01) {
    float angle1 = radius * cos(t);
    float angle2 = radius * sin(t);
    float angle3 = radius * cos(t + PI / 2);
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    delay(10);
  }
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择角度控制模式。这使得电机能够按照预期的角度进行精确移动。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
圆形轨迹规划：在loop()函数中，通过计算圆形轨迹的角度，实现平滑的路径规划和执行。这确保了机械臂能够按照预期的路径平滑移动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆圆形轨迹运动 - 固定半径

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的运动学建模与控制算法优化，可以实现高效、精确的圆形轨迹运动，但在运动学建模、控制算法优化、实时反馈、关节限制、路径平滑性、负载能力和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。这确保了电机的角度控制的精确性。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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