【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴机器人

驴友花雕

于 2024-09-02 17:43:56 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 Arduino FOC 二轴机器人

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之二轴机器人
1、主要特点
结构简单: 二轴机器人通常由两个旋转关节组成，结构相对简单，易于设计和制造，适合于初学者和教育应用。
灵活性: 虽然只有两个自由度，但二轴机器人可以在平面内执行多种任务，能够灵活适应不同的工作环境。
成本低廉: 由于结构简单和零部件较少，二轴机器人的生产和维护成本相对较低，适合小型项目和初创企业。
易于控制: 利用Arduino FOC库，可以方便地实现对电机的精确控制，支持运动规划、路径跟踪等功能，适合用于各种自动化应用。

2、应用场景
教育与培训: 二轴机器人广泛应用于机器人学、控制理论等教学中，帮助学生理解运动控制和编程基础。
物料搬运: 在小型自动化生产线和实验室中，二轴机器人可用于简单的物料搬运和装配任务。
精密操作: 在电子组装、激光雕刻等需要高精度控制的场合，二轴机器人可以实现精准的动作和定位。
研究开发: 作为基础的机器人平台，二轴机器人常用于机器人技术的研究和算法验证，提供实验基础。

3、需要注意的事项
运动学建模: 准确的运动学模型是实现高效控制的基础，需要根据机器人的结构参数建立和验证模型。
控制算法: 选择合适的控制算法（如PID控制、模糊控制等），并根据应用需求进行参数调整，以确保运动精度和响应速度。
负载管理: 在实际应用中，需考虑负载变化对运动的影响，确保机器人在不同负载下的稳定性和精确性。
路径规划: 在执行任务时，需设计合理的路径规划算法，以避免障碍物和确保运动顺畅。
安全性设计: 在机器人设计中，应考虑安全性问题，例如设置运动范围限制和紧急停止机制，确保操作安全。

总结
二轴机器人在Arduino FOC中提供了一种简单而灵活的解决方案，适用于多种应用场景。通过合理的运动学建模和控制算法设计，可以实现高效的机器人控制，为教育、研究和工业自动化提供支持。在实际开发中，应重视运动学、负载管理和安全性等方面，以确保系统的稳定性和有效性。

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1、简单位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_X FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_Y FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)

// 定义目标位置
float target_x = 100.0; // 单位：度
float target_y = 50.0; // 单位：度

// 定义 PID 控制参数
float kp_x = 1.0;
float ki_x = 0.1;
float kd_x = 0.01;
float kp_y = 1.0;
float ki_y = 0.1;
float kd_y = 0.01;

// 定义误差变量
float error_x, error_y;
float integral_x, integral_y;
float derivative_x, derivative_y;
float previous_error_x, previous_error_y;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_X.init();
  MOTOR_Y.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机角度
  float current_x = MOTOR_X.getAngle();
  float current_y = MOTOR_Y.getAngle();

  // 计算误差
  error_x = target_x - current_x;
  error_y = target_y - current_y;

  // 计算积分
  integral_x += error_x * (millis() / 1000.0);
  integral_y += error_y * (millis() / 1000.0);

  // 计算微分
  derivative_x = (error_x - previous_error_x) / (millis() / 1000.0);
  derivative_y = (error_y - previous_error_y) / (millis() / 1000.0);

  // 更新误差
  previous_error_x = error_x;
  previous_error_y = error_y;

  // 计算控制输出
  float control_output_x = kp_x * error_x + ki_x * integral_x + kd_x * derivative_x;
  float control_output_y = kp_y * error_y + ki_y * integral_y + kd_y * derivative_y;

  // 设置电机速度
  MOTOR_X.setSpeed(control_output_x);
  MOTOR_Y.setSpeed(control_output_y);

  // 延迟
  delay(10);
}

2、轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_X FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_Y FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)

// 定义轨迹点
float trajectory_points[5][2] = {
  {100.0, 50.0},
  {150.0, 100.0},
  {100.0, 150.0},
  {50.0, 100.0},
  {100.0, 50.0}
};

// 定义轨迹跟踪参数
float velocity = 50.0; // 单位：度/秒
float lookahead_distance = 10.0; // 单位：度

// 定义误差变量
float error_x, error_y;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_X.init();
  MOTOR_Y.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机角度
  float current_x = MOTOR_X.getAngle();
  float current_y = MOTOR_Y.getAngle();

  // 寻找目标点
  int target_index = 0;
  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    float distance = sqrt(pow(trajectory_points[i][0] - current_x, 2) + pow(trajectory_points[i][1] - current_y, 2));
    if (distance < lookahead_distance) {
      target_index = i;
      break;
    }
  }

  // 计算目标速度
  float target_x_speed = (trajectory_points[target_index][0] - current_x) * velocity / distance;
  float target_y_speed = (trajectory_points[target_index][1] - current_y) * velocity / distance;

  // 设置电机速度
  MOTOR_X.setSpeed(target_x_speed);
  MOTOR_Y.setSpeed(target_y_speed);

  // 延迟
  delay(10);
}

3、关节空间控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_X FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_Y FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)

// 定义目标关节角度
float target_x_angle = 90.0; // 单位：度
float target_y_angle = 45.0; // 单位：度

// 定义 PID 控制参数
float kp_x = 1.0;
float ki_x = 0.1;
float kd_x = 0.01;
float kp_y = 1.0;
float ki_y = 0.1;
float kd_y = 0.01;

// 定义误差变量
float error_x, error_y;
float integral_x, integral_y;
float derivative_x, derivative_y;
float previous_error_x, previous_error_y;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_X.init();
  MOTOR_Y.init();
}

void loop() {
  // 获取当前电机角度
  float current_x_angle = MOTOR_X.getAngle();
  float current_y_angle = MOTOR_Y.getAngle();

  // 计算误差
  error_x = target_x_angle - current_x_angle;
  error_y = target_y_angle - current_y_angle;

  // 计算积分
  integral_x += error_x * (millis() / 1000.0);
  integral_y += error_y * (millis() / 1000.0);

  // 计算微分
  derivative_x = (error_x - previous_error_x) / (millis() / 1000.0);
  derivative_y = (error_y - previous_error_y) / (millis() / 1000.0);

  // 更新误差
  previous_error_x = error_x;
  previous_error_y = error_y;

  // 计算控制输出
  float control_output_x = kp_x * error_x + ki_x * integral_x + kd_x * derivative_x;
  float control_output_y = kp_y * error_y + ki_y * integral_y + kd_y * derivative_y;

  // 设置电机速度
  MOTOR_X.setSpeed(control_output_x);
  MOTOR_Y.setSpeed(control_output_y);

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
电机控制: 使用 Arduino FOC 库来控制两个电机，分别对应机器人的 X 轴和 Y 轴。
控制模式: 案例 1 展示了简单的位置控制，案例 2 展示了轨迹跟踪，案例 3 展示了关节空间控制。
PID 控制: 使用 PID 控制算法来实现精确的控制，通过调整 PID 参数可以优化控制效果。
坐标系: 每个案例都定义了不同的坐标系，例如案例 1 使用笛卡尔坐标系，案例 2 使用轨迹点，案例 3 使用关节空间。
应用场景: 不同的控制模式适用于不同的应用场景，例如简单位置控制适用于简单的移动任务，轨迹跟踪适用于更复杂的运动，关节空间控制适用于需要精确控制关节角度的任务。

解释:
PID 控制: PID 控制是一种常用的控制算法，它通过比例 §、积分 (I) 和微分 (D) 三种控制方式来实现对系统输出的控制。
关节空间: 关节空间是指机器人的所有关节角度组成的空间，关节空间控制是指控制机器人每个关节的角度。
轨迹跟踪: 轨迹跟踪是指让机器人按照预定的轨迹运动。

注意事项:
这些代码案例仅供参考，实际应用中需要根据机器人的具体结构和需求进行调整。
在运行代码之前，请确保您的电机连接正确，并且已安装 Arduino FOC 库。

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4、简单的二轴绘图机器人

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  motor1.move(PI/2); // 移动到90度
  motor2.move(PI/2); // 移动到90度
  delay(1000);
  motor1.move(0); // 移动到0度
  motor2.move(0); // 移动到0度
  delay(1000);
}

要点解读
电机初始化：代码中初始化了两个BLDC电机和对应的驱动器及编码器，确保电机能够正确响应控制命令。
电压设置：设置了驱动器的电压供应，确保电机能够获得足够的电压进行运转。
控制模式：将电机控制模式设置为角度控制（MotionControlType::angle），实现精确的角度定位。
主循环控制：在主循环中，通过motor1.move()和motor2.move()函数控制电机移动到指定角度。
延时控制：使用delay()函数实现简单的时间控制，使电机在不同角度之间切换。

5、带有路径规划的二轴绘图机器人

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  for (float angle = 0; angle <= PI; angle += PI/180) {
    motor1.move(angle);
    motor2.move(angle);
    delay(10);
  }
  for (float angle = PI; angle >= 0; angle -= PI/180) {
    motor1.move(angle);
    motor2.move(angle);
    delay(10);
  }
}

要点解读
路径规划：通过for循环实现路径规划，使电机按照预定轨迹移动。
角度增量：每次循环中，电机角度以PI/180的增量变化，实现平滑的角度过渡。
双电机同步：两个电机同步移动，确保绘图过程中路径的准确性。
延时控制：使用delay(10)实现每次角度变化后的短暂延时，确保电机有足够时间完成动作。
往返运动：代码实现了电机从0到180度再返回0度的往返运动，模拟了绘图过程中的路径规划。

6、复杂图形绘制的二轴机器人

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  drawCircle(PI/4); // 绘制半径为PI/4的圆
  delay(1000);
  drawSquare(PI/4); // 绘制边长为PI/4的正方形
  delay(1000);
}

void drawCircle(float radius) {
  for (float angle = 0; angle <= 2*PI; angle += PI/180) {
    motor1.move(radius * cos(angle));
    motor2.move(radius * sin(angle));
    delay(10);
  }
}

void drawSquare(float side) {
  for (float i = 0; i < side; i += side/100) {
    motor1.move(i);
    motor2.move(0);
    delay(10);
  }
  for (float i = 0; i < side; i += side/100) {
    motor1.move(side);
    motor2.move(i);
    delay(10);
  }
  for (float i = side; i > 0; i -= side/100) {
    motor1.move(i);
    motor2.move(side);
    delay(10);
  }
  for (float i = side; i > 0; i -= side/100) {
    motor1.move(0);
    motor2.move(i);
    delay(10);
  }
}

要点解读
复杂图形绘制：代码实现了绘制圆形和正方形的功能，展示了复杂图形的绘制方法。
三角函数应用：在绘制圆形时，使用了cos和sin函数计算电机的运动轨迹。
分段绘制：通过分段绘制的方法，实现了圆形和正方形的平滑绘制。
函数封装：将绘制圆形和正方形的代码封装成函数，提高了代码的可读性和可维护性。
延时控制：在每次角度或位置变化后使用delay(10)，确保电机有足够时间完成动作。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴机器人

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。应用场景: 不同的控制模式适用于不同的应用场景，例如简单位置控制适用于简单的移动任务，轨迹跟踪适用于更复杂的运动，关节空间控制适用于需要精确控制关节角度的任务。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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