【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴贝塞尔曲线路径绘图

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之二轴贝塞尔曲线路径绘图
一、主要特点
平滑曲线：贝塞尔曲线以其光滑的曲线特性，能够生成优美的路径，适合需要精细绘制的应用场景。
控制灵活：通过控制贝塞尔曲线的控制点，可以灵活调整曲线的形状和特征，适应不同的绘图需求。
高精度：在路径绘制中，贝塞尔曲线能够提供高精度的位置控制，确保绘图结果的准确性。
实时计算：结合Arduino FOC技术，能够实现实时路径计算，确保绘图过程中的动态调整和响应。
二、应用场景
机械绘图机：在机械绘图机中，二轴贝塞尔曲线绘图可以用于创建复杂的图形和艺术作品，适合设计和创作领域。
激光切割：在激光切割机中，贝塞尔曲线可以用于路径规划，确保激光切割的精确性和边缘光滑度。
机器人绘图：在教育和展示中，机器人可通过贝塞尔曲线绘制图形，帮助学生理解路径规划和运动控制。
动画与仿真：在计算机图形学中，贝塞尔曲线广泛应用于动画和仿真，能够实现流畅的运动轨迹和形状变化。
三、注意事项
控制点选择：贝塞尔曲线的形状依赖于控制点的选择，需合理设置控制点位置，以确保生成的曲线符合预期。
插值精度：在实际绘图中，需要将贝塞尔曲线离散化为一系列点，以便于控制器进行精确控制，确保绘图的平滑性。
速度控制：在绘制过程中，应合理设置运动速度，以避免快速运动导致的绘图不准确或设备损坏。
系统延迟：在实时绘图中，系统延迟可能会影响控制效果，需优化数据处理和反馈循环，以减小延迟。
外部干扰：在动态环境中，外部干扰（如震动、碰撞）可能影响绘图质量，需设计干扰抑制策略。
总结
基于二轴贝塞尔曲线路径绘图技术在机械绘图机、激光切割和机器人绘图等领域具有广泛应用。其平滑性和高精度使其成为许多复杂路径绘制的理想选择。在实施过程中，需关注控制点选择、插值精度及速度控制等关键因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

1、基础贝塞尔曲线绘制

#include <Arduino.h>

struct Point {
  float x;
  float y;
};

// 计算贝塞尔曲线点
Point bezier(Point p0, Point p1, Point p2, float t) {
  Point result;
  result.x = (1 - t) * (1 - t) * p0.x + 2 * (1 - t) * t * p1.x + t * t * p2.x;
  result.y = (1 - t) * (1 - t) * p0.y + 2 * (1 - t) * t * p1.y + t * t * p2.y;
  return result;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Point p0 = {0, 0}; // 起始点
  Point p1 = {5, 10}; // 控制点
  Point p2 = {10, 0}; // 结束点

  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    Point p = bezier(p0, p1, p2, t);
    Serial.print("Bezier Point: (");
    Serial.print(p.x);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(p.y);
    Serial.println(")");
    delay(100); // 模拟绘制延迟
  }
  
  while (true); // 完成后停止循环
}

要点解读：
基础贝塞尔曲线计算：该程序实现了二次贝塞尔曲线的计算，通过三点定义曲线形状。
点的结构体：使用结构体定义点的坐标，提高代码的可读性和易维护性。
参数化绘制：通过逐步变化参数t从0到1，计算曲线上的各个点，实现曲线的绘制。
输出结果：通过串口输出每个计算得到的贝塞尔曲线点，便于观察曲线形状。
模拟绘制延迟：通过delay函数模拟绘制过程中的延迟，便于调试和测试。

2、多段贝塞尔曲线绘制

#include <Arduino.h>

struct Point {
  float x;
  float y;
};

// 计算贝塞尔曲线点
Point bezier(Point p0, Point p1, Point p2, float t) {
  Point result;
  result.x = (1 - t) * (1 - t) * p0.x + 2 * (1 - t) * t * p1.x + t * t * p2.x;
  result.y = (1 - t) * (1 - t) * p0.y + 2 * (1 - t) * t * p1.y + t * t * p2.y;
  return result;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  Point points[][3] = {
    {{0, 0}, {5, 10}, {10, 0}},
    {{10, 0}, {15, -10}, {20, 0}},
    {{20, 0}, {25, 10}, {30, 0}}
  };

  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
      Point p = bezier(points[i][0], points[i][1], points[i][2], t);
      Serial.print("Bezier Point: (");
      Serial.print(p.x);
      Serial.print(", ");
      Serial.print(p.y);
      Serial.println(")");
      delay(100);
    }
  }

  while (true); // 完成后停止循环
}

要点解读：
多段贝塞尔曲线绘制：该程序实现了多段贝塞尔曲线的绘制，通过多组三点定义多个曲线段。
动态数组管理：使用数组管理曲线段的控制点，方便扩展和修改曲线段的数量和形状。
循环绘制：通过循环遍历每一段贝塞尔曲线，依次计算并输出每段的曲线点。
输出多段结果：每段曲线的点依次输出，便于观察多段曲线的整体形状。
模拟绘制延迟：依然通过delay函数控制每次点输出的间隔，模拟绘制过程中的延迟。

3、贝塞尔曲线动态更新

#include <Arduino.h>

struct Point {
  float x;
  float y;
};

// 计算贝塞尔曲线点
Point bezier(Point p0, Point p1, Point p2, float t) {
  Point result;
  result.x = (1 - t) * (1 - t) * p0.x + 2 * (1 - t) * t * p1.x + t * t * p2.x;
  result.y = (1 - t) * (1 - t) * p0.y + 2 * (1 - t) * t * p1.y + t * t * p2.y;
  return result;
}

Point p0 = {0, 0};
Point p1 = {5, 10};
Point p2 = {10, 0};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 逐步绘制贝塞尔曲线
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    Point p = bezier(p0, p1, p2, t);
    Serial.print("Bezier Point: (");
    Serial.print(p.x);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(p.y);
    Serial.println(")");
    delay(100);
  }

  // 动态更新控制点
  p1.y -= 0.1; // 控制点动态下降
  if (p1.y < -10) { // 重置条件
    p1.y = 10;
  }

  delay(1000); // 每次更新后延迟
}

要点解读：
动态更新控制点：该程序在绘制过程中动态更新控制点的位置，展示了如何实时改变曲线形状。
持续绘制：在每次循环中，绘制完整的贝塞尔曲线并输出点，展示曲线变化过程。
控制点变化：通过逐渐改变控制点的y坐标，观察曲线的动态变化，增加了互动性。
重置机制：当控制点达到一定值时，重置为初始值，确保程序持续运行。
实时监测效果：通过串口输出曲线点，便于实时监测和观察贝塞尔曲线的变化。

4、基本二次贝塞尔曲线绘图

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderX = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderY = Encoder(1024, 2);

// 贝塞尔曲线控制点
float p0[2] = {0, 0};
float p1[2] = {50, 100};
float p2[2] = {100, 0};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorX.controller = MotionControlType::position;
  motorY.controller = MotionControlType::position;
  motorX.init();
  motorY.init();
  driverX.init();
  driverY.init();
  encoderX.init();
  encoderY.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算贝塞尔曲线上的点
    float x = (1 - t) * (1 - t) * p0[0] + 2 * (1 - t) * t * p1[0] + t * t * p2[0];
    float y = (1 - t) * (1 - t) * p0[1] + 2 * (1 - t) * t * p1[1] + t * t * p2[1];
    // 设置电机位置
    motorX.move(x);
    motorY.move(y);
    delay(10);
  }
}

5、三次贝塞尔曲线绘图

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderX = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderY = Encoder(1024, 2);

// 贝塞尔曲线控制点
float p0[2] = {0, 0};
float p1[2] = {30, 100};
float p2[2] = {70, 100};
float p3[2] = {100, 0};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorX.controller = MotionControlType::position;
  motorY.controller = MotionControlType::position;
  motorX.init();
  motorY.init();
  driverX.init();
  driverY.init();
  encoderX.init();
  encoderY.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算贝塞尔曲线上的点
    float x = (1 - t) * (1 - t) * (1 - t) * p0[0] + 3 * (1 - t) * (1 - t) * t * p1[0] + 3 * (1 - t) * t * t * p2[0] + t * t * t * p3[0];
    float y = (1 - t) * (1 - t) * (1 - t) * p0[1] + 3 * (1 - t) * (1 - t) * t * p1[1] + 3 * (1 - t) * t * t * p2[1] + t * t * t * p3[1];
    // 设置电机位置
    motorX.move(x);
    motorY.move(y);
    delay(10);
  }
}

6、动态控制点的贝塞尔曲线绘图

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderX = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderY = Encoder(1024, 2);

// 贝塞尔曲线控制点
float p0[2] = {0, 0};
float p1[2] = {50, 100};
float p2[2] = {100, 0};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorX.controller = MotionControlType::position;
  motorY.controller = MotionControlType::position;
  motorX.init();
  motorY.init();
  driverX.init();
  driverY.init();
  encoderX.init();
  encoderY.init();
}

void loop() {
  // 动态调整控制点
  p1[0] = analogRead(A0) / 1023.0 * 100;
  p1[1] = analogRead(A1) / 1023.0 * 100;

  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算贝塞尔曲线上的点
    float x = (1 - t) * (1 - t) * p0[0] + 2 * (1 - t) * t * p1[0] + t * t * p2[0];
    float y = (1 - t) * (1 - t) * p0[1] + 2 * (1 - t) * t * p1[1] + t * t * p2[1];
    // 设置电机位置
    motorX.move(x);
    motorY.move(y);
    delay(10);
  }
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如位置控制）。
贝塞尔曲线计算：通过贝塞尔曲线公式计算路径上的点，实现平滑的路径规划。
实时控制：在loop函数中进行实时控制，确保电机能够按照计算的路径移动。
动态调整：第6个案例展示了如何通过外部输入（如模拟输入）动态调整贝塞尔曲线的控制点，实现灵活的路径规划。
延迟控制：通过在每次移动后加入短暂的延迟，确保电机运动的平稳性和路径的准确性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。