Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用Arduino IDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。
Arduino的特点是:
1、开放源码:Arduino的硬件和软件都是开放源码的,你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用:Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的,你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜:Arduino的硬件和软件都是非常经济的,你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样:Arduino有多种型号和版本,你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新:Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象,你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目,如机器人、智能家居、艺术装置等。
Arduino FOC(Field Oriented Control,场向量控制)是一种先进的电机控制技术,它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机(BLDC)和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制,它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。
主要特点:
1、高性能电机控制:FOC是一种高级的电机控制算法,可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机,实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构:FOC采用闭环反馈控制,通过检测电机的位置和速度数据,实时调整输出电压和电流,确保电机动作符合预期。
3、模块化设计:Arduino FOC库采用模块化设计,包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块,用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强:Arduino FOC可移植到多种硬件平台,如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等,适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别:FOC库具有自动识别电机参数的功能,可以大幅简化电机控制系统的调试过程。
应用场景:
1、工业自动化:在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域,Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆:电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统,可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器:在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中,Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机:航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域,Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人:工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域,Arduino FOC是一个不错的选择。
需要注意的事项:
1、硬件要求:Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求,需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性:FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节,调试和调优过程相对复杂,需要一定的专业知识。
3、噪声抑制:电机驱动电路容易产生噪声干扰,需要采取合理的屏蔽和滤波措施,确保信号质量。
4、安全防护:电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路,确保人身和设备安全。
5、系统集成:将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时,需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。
总的来说,Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑,以确保系统稳定可靠地运行。
附录:系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k
1、主要特点
简化的控制接口: SimpleFOC库提供了易于使用的接口,使得用户能够方便地实现对SCARA机器人的控制,降低了开发的复杂性。
高效的FOC算法: 库中实现了场定向控制(FOC)算法,能够实现高效的电机控制和精确的运动控制,适合高性能应用。
多轴协调控制: SCARA机器人通常由多个关节组成,SimpleFOC库支持多轴协调运动控制,使得机器人能够同时执行复杂的任务。
动态响应能力: 利用实时反馈机制,系统能够根据传感器数据动态调整运动状态,确保运动的稳定性和精确性。
灵活的运动规划: 支持多种运动模式,可以根据不同的应用需求进行灵活配置,适应多样化的工作环境。
2、应用场景
工业自动化: 在生产线中,SCARA机器人可以执行快速的装配、搬运和焊接任务,提高生产效率和精度。
3D打印: SCARA结构能够提供较大的运动范围,适合高精度的3D打印应用,尤其是在特定的打印任务中。
医疗设备: 在医疗领域,机器人可以用于精确的药物输送和手术辅助,提高医疗服务的安全性和有效性。
教育与科研: 作为机器人技术和控制系统的实验平台,帮助学生和研究人员理解SCARA机器人控制的基本原理。
3、需要注意的事项
运动学模型建立: 确保SCARA机器人的运动学模型准确,以便正确计算关节角度与末端位置之间的关系,避免控制误差。
电机选择和配置: 根据负载和应用需求选择合适的电机,确保其性能能够满足任务要求,同时正确设置FOC参数以优化控制效果。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力,以支持实时反馈和动态调整,确保系统快速响应。
路径规划与优化: 在多轴运动中,需要进行合理的路径规划,以确保机器人能够高效地完成任务,并避免障碍物。
调试与优化: 在实现过程中,需进行充分的调试与优化,以确保控制系统的稳定性和精度,特别是在不同负载条件下的表现。
安全机制设计: 设计有效的安全机制,防止在执行任务过程中发生碰撞或其他意外情况,确保机器人的安全操作。
传感器集成: 可结合传感器(如位置传感器、力传感器等)进行实时监测,增强机器人的自适应能力和反馈控制。
总的来说,使用SimpleFOC库的平面SCARA机器人在工业自动化、3D打印、医疗设备和教育科研等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试,可以实现高效、精确的控制能力,但在运动学模型建立、电机选择、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。
1、基本位置控制
#include <SimpleFOC.h>
// 定义电机参数
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7); // 电机1
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7); // 电机2
// 定义传感器
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5);
// 定义控制器
Commander command = Commander();
void setup() {
Serial.begin(115200);
motor1.init();
motor2.init();
encoder1.init();
encoder2.init();
motor1.linkSensor(&encoder1);
motor2.linkSensor(&encoder2);
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
// 启动电机
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
// 设置目标角度
float targetAngle1 = 45.0; // 电机1目标角度
float targetAngle2 = 90.0; // 电机2目标角度
// 控制电机
motor1.move(targetAngle1);
motor2.move(targetAngle2);
// 运行电机
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
Serial.print("Motor 1 Angle: "); Serial.println(encoder1.getAngle());
Serial.print("Motor 2 Angle: "); Serial.println(encoder2.getAngle());
delay(100); // 延迟
}
2、顺序移动多个目标点
#include <SimpleFOC.h>
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5);
void setup() {
Serial.begin(115200);
motor1.init();
motor2.init();
encoder1.init();
encoder2.init();
motor1.linkSensor(&encoder1);
motor2.linkSensor(&encoder2);
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
float targets[][2] = {{0, 0}, {45, 90}, {90, 180}};
int targetCount = 3;
for (int i = 0; i < targetCount; i++) {
motor1.move(targets[i][0]);
motor2.move(targets[i][1]);
while (!motor1.isReached() || !motor2.isReached()) {
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
}
delay(1000); // 等待目标位置稳定
}
while (true); // 停止循环
}
3、实时传感器反馈控制
#include <SimpleFOC.h>
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5);
void setup() {
Serial.begin(115200);
motor1.init();
motor2.init();
encoder1.init();
encoder2.init();
motor1.linkSensor(&encoder1);
motor2.linkSensor(&encoder2);
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
// 从传感器获取实时目标角度
float targetAngle1 = analogRead(A0) * (360.0 / 1023.0); // 使用模拟输入作为目标角度
float targetAngle2 = analogRead(A1) * (360.0 / 1023.0);
motor1.move(targetAngle1);
motor2.move(targetAngle2);
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
Serial.print("Target Angle 1: "); Serial.println(targetAngle1);
Serial.print("Target Angle 2: "); Serial.println(targetAngle2);
Serial.print("Motor 1 Angle: "); Serial.println(encoder1.getAngle());
Serial.print("Motor 2 Angle: "); Serial.println(encoder2.getAngle());
delay(100); // 延迟
}
要点解读
使用 SimpleFOC 库:
代码示例利用了 SimpleFOC 库,简化了电机控制的复杂性。该库提供了高效的电机控制算法,使得实现精确的运动控制变得更加简单。
基本位置控制:
案例1展示了如何通过设置目标角度来控制电机的位置。通过 move() 方法设置目标位置,并使用 loopFOC() 方法进行控制,这是一种基本的运动控制方式。
顺序移动多个目标点:
案例2通过定义多个目标点并依次移动,使得机器人能够在预设路径上运行。这种方法适合于需要按顺序完成多个任务的应用场景。
实时反馈控制:
案例3展示了如何结合传感器实时获取目标角度,并根据输入动态控制电机。这种方法使得机器人能够根据环境变化灵活调整控制策略,适用于动态环境下的应用。
调试信息输出:
所有示例中使用 Serial.print() 输出电机角度和目标角度,方便调试和监测系统状态。这对于优化控制算法和调试系统非常有帮助。
4、基本运动控制
#include <SimpleFOC.h>
// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
void setup() {
// 初始化传感器
sensor1.init();
sensor2.init();
motor1.linkSensor(&sensor1);
motor2.linkSensor(&sensor2);
// 初始化驱动器
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
// 设置控制器
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor1.PID_velocity.P = 0.2;
motor1.PID_velocity.I = 20;
motor1.PID_velocity.D = 0;
motor2.PID_velocity.P = 0.2;
motor2.PID_velocity.I = 20;
motor2.PID_velocity.D = 0;
motor1.voltage_limit = 6;
motor2.voltage_limit = 6;
// 初始化电机
motor1.init();
motor2.init();
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
// 设置目标角度
motor1.move(PI / 2); // 目标角度为90度
motor2.move(PI / 2); // 目标角度为90度
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
motor1.move();
motor2.move();
}
5、带有速度限制的运动控制
#include <SimpleFOC.h>
// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
void setup() {
// 初始化传感器
sensor1.init();
sensor2.init();
motor1.linkSensor(&sensor1);
motor2.linkSensor(&sensor2);
// 初始化驱动器
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
// 设置控制器
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor1.PID_velocity.P = 0.2;
motor1.PID_velocity.I = 20;
motor1.PID_velocity.D = 0;
motor2.PID_velocity.P = 0.2;
motor2.PID_velocity.I = 20;
motor2.PID_velocity.D = 0;
motor1.voltage_limit = 6;
motor2.voltage_limit = 6;
motor1.velocity_limit = 10; // 设置速度限制
motor2.velocity_limit = 10; // 设置速度限制
// 初始化电机
motor1.init();
motor2.init();
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
// 设置目标角度
motor1.move(PI / 2); // 目标角度为90度
motor2.move(PI / 2); // 目标角度为90度
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
motor1.move();
motor2.move();
}
6、动态更新目标角度和速度限制
#include <SimpleFOC.h>
// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
// 定义目标角度和速度限制
float target_angle1 = PI / 2; // 初始目标角度为90度
float target_angle2 = PI / 2; // 初始目标角度为90度
float max_speed = 10; // 初始最大速度限制
void setup() {
// 初始化传感器
sensor1.init();
sensor2.init();
motor1.linkSensor(&sensor1);
motor2.linkSensor(&sensor2);
// 初始化驱动器
driver1.voltage_power_supply = 12;
driver2.voltage_power_supply = 12;
driver1.init();
driver2.init();
motor1.linkDriver(&driver1);
motor2.linkDriver(&driver2);
// 设置控制器
motor1.controller = MotionControlType::angle;
motor2.controller = MotionControlType::angle;
motor1.PID_velocity.P = 0.2;
motor1.PID_velocity.I = 20;
motor1.PID_velocity.D = 0;
motor2.PID_velocity.P = 0.2;
motor2.PID_velocity.I = 20;
motor2.PID_velocity.D = 0;
motor1.voltage_limit = 6;
motor2.voltage_limit = 6;
motor1.velocity_limit = max_speed;
motor2.velocity_limit = max_speed;
// 初始化电机
motor1.init();
motor2.init();
motor1.initFOC();
motor2.initFOC();
}
void loop() {
// 动态更新目标角度和速度限制
target_angle1 = readNewTargetAngle1();
target_angle2 = readNewTargetAngle2();
max_speed = readNewMaxSpeed();
motor1.velocity_limit = max_speed;
motor2.velocity_limit = max_speed;
// 设置目标角度
motor1.move(target_angle1);
motor2.move(target_angle2);
motor1.loopFOC();
motor2.loopFOC();
motor1.move();
motor2.move();
}
float readNewTargetAngle1() {
// 模拟读取新目标角度的函数
return PI / 2; // 示例值
}
float readNewTargetAngle2() {
// 模拟读取新目标角度的函数
return PI / 2; // 示例值
}
float readNewMaxSpeed() {
// 模拟读取新最大速度的函数
return 10; // 示例值
}
要点解读
电机和传感器初始化:在每个案例中,首先初始化电机、驱动器和传感器,并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置:使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数,包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整,以确保系统的稳定性和响应速度。
角度误差反馈:通过AS5600传感器实时读取电机的实际角度,并与目标角度进行比较,计算误差并调整电机驱动信号,以实现精确的角度控制。
速度限制:在控制过程中,设置电机的最大速度限制,以防止电机运行过快,确保系统的安全性和稳定性。
动态更新:在实际应用中,目标角度和速度限制可能需要动态更新。通过在loop函数中读取新的目标角度和速度限制,可以实现对电机运动的实时控制。
注意,以上案例只是为了拓展思路,仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时,您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整,并多次实际测试。您还要正确连接硬件,了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码,您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。