【花雕学编程】Arduino BLDC 之速度PID控制

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《Arduino 手册(思路与案例)》栏目介绍:
在电子制作与智能控制的应用领域:广泛涉及了Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID 及 Arduino TFT 等方面的相关拓展思路和众多参考案例。本专栏目前博客近2300篇。
https://blog.csdn.net/weixin_41659040/category_12422453.html

Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用Arduino IDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是

### 移动机器人速度PID控制实现与调优 #### 速度PID控制器的工作原理 在移动机器人中,速度PID控制器用于精确地跟踪预设的速度目标。该控制器接收来自速度传感器的实际速度数据,并将其与期望的目标速度进行比较。基于两者之间的差异(即误差),PID控制器计算出必要的校正动作来调整电机的输出功率,从而减小这种差距并最终使实际速度接近于设定值。 对于一个典型的PID控制系统而言,其核心在于三个增益系数——比例(P)、积分(I)以及微分(D),它们共同决定了系统的响应特性: - **P (Proportional)**: 比例项直接作用于当前时刻测量到的速度误差上; - **I (Integral)**: 积分项累积过去一段时间内的所有误差值,有助于消除静态偏差; - **D (Derivative)**: 微分项预测未来的趋势变化率,提前做出反应以抑制超调现象的发生; 这些参数的选择至关重要,因为不同的应用场景可能需要不同类型的动态性能表现。例如,在某些情况下,快速响应可能是优先考虑的因素之一;而在其他时候,则更看重稳定性和平滑度[^1]。 #### Arduino平台上的FOC算法实践案例 当涉及到四轮独立驱动的小型地面车辆时,除了基本的速度闭环外,还需要额外关注整体的姿态平衡问题。为此,《花雕编程》一文中提到的方法采用了四个单独配置有各自PID回路的直流无刷马达(BLDC Motor),并通过平均化各轴倾角的方式获取全局倾斜状态作为反馈信号送入主控单元处理。这样做的好处是可以让每一对相对布置的车轮之间保持同步转动的同时也维持住了车身水平面内姿态的一致性。此外,通过对KP,Ki,kd这三个关键因子反复试验寻找最优组合点可有效提升整车行驶品质和操控手感[^2]. #### Simulink中的建模仿真流程概述 为了便于理解整个设计思路及其工作机理,《手把手教你Simulink》系列教程给出了详细的指导说明。具体来说就是利用MATLAB/Simulink软件包构建虚拟原型来进行前期验证测试。在这个过程中不仅限定了各个功能区块间的接口定义还提供了图形化的界面让用户更加直观便捷的操作各项设置选项。更重要的是借助内置丰富的工具箱资源库能轻松完成复杂运算逻辑编写任务比如离散时间域下的差分方程求解器或是连续空间里的传递函数转换等等[^4]. ```matlab % 定义PID控制器参数 kp = 0.8; % 比例增益 ki = 0.5; % 积分增益 kd = 0.1; % 微分增益 % 创建SISO PID对象 pidController = pid(kp, ki, kd); % 设定初始条件和其他必要参数... ```
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