通用的nv驱动、cuda安装记录（安装zed-sdk，zed-roswrapper时总结）

各种深度学习，各种相机传感器可能都需要不同的nv+cuda环境，这里总结一下通用流程。

1.查看目前系统中安装的nv和cuda版本

查看GPU型号

lspci | grep -i nvidia

查看cuda版本

cat /usr/local/cuda/version.txt

查看nv驱动版本
 

sudo dpkg --list | grep nvidia-*
cat /proc/driver/nvidia/version

网上搜索一下版本是否匹配，cuda的版本是按“.”之后算的，10.1和10.0是不一样的，而且没有向下兼容一说，最终确定自己需要什么样的版本组合，并下载好runfile，放在home目录下面，添加可执行权限
 

sudo chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-410.93.run

chmod +x cuda_10.0.130_410.48_linux.run

2.卸载现安装在系统中的nv+cuda

1）卸载cuda，我安装的是cuda8.0

sudo /usr/local/cuda-8.0/bin/uninstall_cuda_8.0.pl

卸载之后，还有一些残留的文件夹，之前安装的是CUDA 8.0。可以一并删除：2

sudo rm -rf /usr/local/cuda-8.0/

2） 卸载nv驱动

这个稍微复杂一些

a）查看nouveau是否禁用

lsmod | grep nouveau

无输出说明禁用了，如果没有禁用，执行下面命令使其禁用

sudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在文本最后添加：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

然后执行：

sudo update-initramfs -u

重启后，执行以下命令，如果没有屏幕输出，说明禁用nouveau成功：

lsmod | grep nouveau

b）卸载旧驱动

Ctrl-Alt+F1
执行以下命令禁用X-Window服务，否则无法安装显卡驱动：

sudo service lightdm stop

进入命令行模式，执行以下三条命令卸载原有显卡驱动：

sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-410.93.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-410.93.run --uninstall

c）安装新驱动

直接执行驱动文件即可安装新驱动，一直默认即可：

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-410.93.run -no-opengl-files

执行以下命令启动X-Window服务

sudo service lightdm start

最后执行重启命令，重启系统即可：

reboot

 3.安装新的nv+cuda

nv上一步末尾已经安好了，这里安装cuda就好了

chmod +x cuda_10.0.130_410.48_linux.run

执行安装包，开始安装：

./cuda_10.0.130_410.48_linux.run

开始安装之后，需要阅读说明，可以使用Ctrl + C直接阅读完成， 是否安装nv驱动那里选择no

安装完成之后，可以配置他们的环境变量，在vim ~/.bashrc的最后加上以下配置信息：

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-10.0
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}

最后使用命令source ~/.bashrc使它生效，最后一步可能使roscore无法运行，需要搜索一下适合自己的环境变量配置

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_33200967/article/details/80689543#_36

4.一些奇怪的坑

1）安装zedsdk2.8时提示找不到cuda10.0，设置了环境变量也没用，综合几个博客，找到解决方法：

原因是CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-10.0这个cmake变量不对，需要手动设置

https://blog.csdn.net/hjxu2016/article/details/89497760

但是我们是catkin_make,所以需要通过catkin_make把参数传入cmake

https://blog.csdn.net/u013316124/article/details/53021448

综上两点，用如下语句进行安装

catkin_make --cmake-args -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-10.0

2）安装好cuda后添加环境变量时造成错误

需要修改环境变量如下：

# 这是添加cuda的
export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64$LD_LIBRARY_PATH
# 这是添加系统的，没有这句就会出现上边的错误
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/kinetic/lib