TX2在ROS下使用ZED相机

TX2在ROS下使用ZED相机

下载相关软件
1， CUDA和opencv
在TX2刷机时使用SDKmanager方式，已经安装好了CUDA和openCV，这里就不用单独进行安装了。
参考博文
https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112698859
2， 安装ROS
参考博文
https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/112727483
3， 下载安装SDK
TX2刷机使用的版本需要对应上CUDA，之前文章中刷机使用的JETPACK4.4.1里CUDA版本是10.2，所以这次下载ZED 的SDK也对应上这个版本
下载地址
https://www.stereolabs.com/developers/release/
也可以从网盘下载
链接：https://pan.baidu.com/s/1IlvEVHc8viQk4rsLnAz_iA
提取码：7vdm
到文件所在目录，运行如下命令安装SDK
chmod +x ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.3.3.run
./ ZED_SDK_Tegra_JP44_v3.3.3.run
进入安装环节，一路Y和回车即可，完成安装

4， 测试ZED相机
安装好SDK的文件位于 /usr/local/zed/tools目录下，到这个目录启动ZED相机
cd /usr/local/zed/tools
./”ZED_Explorer”


5， 下载安装zed-ros-wrapper
安装一些需要的包
sudo apt-get install libbullet-dev

打开新终端，到工程目录下
cd ~/catkin_ws/src
下载
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
上面这个下载包解决tf2_geomeometry_msgsConfig.cmake错误

git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
或到网盘下载拷贝过去
链接：https://pan.baidu.com/s/1Ehcqn0YqK2vVnJJiPgCLLQ
提取码：bvwg
cd …/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash
6，ROS运行ZED相机
roslaunch zed_wrapper zed.launch
使用rqt查看图像
rqt_image_view