雷达算法相关技术栈和关键技术点

        作为一名雷达算法工程师，总结一下相关的技术栈和关键技术。

一、数学基础

        信号与系统、数字信号处理、概率论与数理统计、随机信号分析、随机过程、矩阵论

二、雷达算法

        1.雷达基本原理（测距、测速、测角）

        2.波形设计对雷达测量的影响

        3.距离模糊、速度模糊、角度模糊产生的原因和解决办法

        4.调频连续波的测距、测速、测角原理（多维FFT累加）

        5.波束形成和滤波器设计，以及对于波束的影响

        6.检测门限、概率与奈-皮尔逊准则

        7.不同恒虚警检测的原理

        8.MIMO雷达的体制和相关算法

        9.角度超分辨算法MUSIC等

        10.抗干扰算法设计

        11.目标运动模型

        12.点云聚类DBSACN等

        13.多目标关联PDA、JPDA、MHT等

        14.最优滤波估计KF、EKF、UKF等

        15.道路环境建模（路沿拟合和自车轨迹估计）

        16.多源信息融合（摄像头、激光）

        17.辅助驾驶功能（AEB、ACC、LCA、RCTA等）和实现原理

        18.数据分析和机器学习算法（KNN、决策树、贝叶斯、boosting等）

三、工程实现

        1.MATLAB仿真

        2.python仿真

        3.C/C++开发和调试

        4.嵌入式（MCU、Linux）开发和调试

        5.代码规范（QAC）和各级测试（UT、ST、IT）

        6.法规和功能安全（26262等）

四、关键技术点

        1.多发多收通道间的频率补偿，天线间的幅相补偿（所有角度还是最优补偿），互藕补偿，温度补偿。

        2.移相器的温度补偿，校准参数表。

        3.抗干扰（稳定干扰及随机干扰，以及干扰去除手段）

        4.天线通道分离（DDMA,TDMA等）

        5.天线阵列（稀疏阵，均匀阵，互斥阵，形成最终面阵并进行相应角度解模糊）

        6.波束扫描

        7.pi-null 窗函数或者常规窗函数

        8. 插值算法

        9.全局CFAR或者Zone-CFAR

        10.全局SNR

        11.测量方差计算

        12.RCS计算

        13.FOV计算

        14.探测概率计算

        15.各种虚假点迹概率计算

        16.虚警合成

        17.BP算法

        18.提高分离度引入跳频波形

        19.速度接模糊基于跟踪，chirp delay，帧与帧，重叠天线，最大似然等方法

        20.推断距离

        21.CAPON及DML，NORM等超分辨算法

        22.基于GNN或者MHT的点跟踪

        23.点的合理性判断

        24.点的模糊性判断

        25.雷达自校准及方差计算

        25.点的高低属性（符合在object的高度信息，上穿，下穿，不可穿越）

        26.点与点关联（PDA、JPDA、MHT）

        27.点与object之间的关联

        28.点间聚类（DBSCAN、K-means）

        29.聚类后target分割

        30.跟踪模型

        31.R,Q 矩阵的自适应，P的发散

        32.航向角更新

        33.目标几何尺寸

        34.object 存在概率

        34.object合理性

        34.object跟踪点位置

        34.object遮挡合并，分离

        34.object ghost probality(mirror)

        34.object quality

        34. 动静态，停止

        35.基于几何尺寸，几何形状，微多普勒，rcs，长度宽度，速度信息，结合分类器的类别判断

        36.目标轨迹预测（横向运动、曲线运动）

        37.基于静止点grid map（证据理论融合），单点滤波，rcs权重，方差

        38.freespace(聚类，fov)

        39.形状检测器（凹检测，凸检测，矩形检测等）

        40.radar-detection map

        41. road 点分类

        42. road 拟合（clothoid）

        43. road 分类

        44.object高度属性计算（限高门，铁路等）

        45.Si

        45.桥梁，隧道检测

        46.雷达的检测性能

        47.雷达定位（slam）

        48.运动平台曲率，yawrate，速度，加速度等计算及补偿

        49.雷达监控

        50.雷达的软件系统—autosar

        51.雷达预功能安全模块

        52.雷达板的低rcs

        53.级联同步，功分器，本振驱动