ubuntu16.04+ROS+科大讯飞+图灵AI机器人(一)

博客介绍了科大讯飞SDK的下载与demo体验步骤。先登录官网注册appid,确保音频设备正常,可使用audacity调试。接着下载SDK,解压到指定目录并改名。最后进入samples体验demo,通过一系列命令生成可执行文件并运行。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

首先登录科大讯飞官网,注册自己的appid(这个id很有用,以后你的代码中的appid都要改成这个)

第一步先确保你的音频设备可以正常录音和放音(推荐audacity软件进行调试,如果没安装 sudo apt-get install audacity)

第二步去科大讯飞官网下载SDK

          点控制台,将自己想要的功能选中,下载下来,解压到与catkin_ws并列的目录下,改名为SoftWare

接下来可以先进入SoftWare中的samples中体验一下科大讯飞的demo

具体方法如下:cd .../SoftWare/samples/iat_online_record_sample(举个例子)

source 64bit_make.sh

make

然后进入bin文件夹中可以看到生成了可执行文件

然后在这里空白处右键在终端中打开

$ ./iat_online_record_sample 就可以体验demo了

至此你可以把下载下来的demo都体验一遍

如果你获得了帮助。请给大盗点赞

 

<think>嗯,用户问的是在Ubuntu 16.04ROS环境下能否使用PCL 1.9。首先,我需要确认Ubuntu 16.04的默认仓库里有没有PCL 1.9的包。根据引用[1],里面提到Ubuntu Xenial(也就是16.04)的Required Support里PCL版本是1.7.2,而Debian Stretch是1.8.0。这说明官方支持的版本比较旧,可能没有1.9。 然后,用户可能想用ROS Kinetic,因为Ubuntu 16.04通常对应ROS Kinetic。我需要查ROS Kinetic是否支持PCL 1.9。引用[3]中提到安装的包是ros-kinetic-pcl,这通常对应的是ROS官方维护的PCL版本。通常ROS Kinetic的PCL是基于1.7或1.8的,因为官方源里的版本可能较低。 接下来,用户可能需要从源码编译PCL 1.9。不过这样做可能会有兼容性问题,比如依赖的库如Boost、CMake等是否符合要求。引用[1]中的Boost版本在Xenial是1.58,而PCL 1.9可能需要更高版本的Boost。这时候可能需要用户自行升级Boost,但这可能会影响系统其他依赖旧版本Boost的软件。 另外,用户提到的引用[3]里安装的是ros-kinetic-octomap-*cartographer,这些可能与PCL有关联,但可能还是基于旧版PCL。如果用户强行安装PCL 1.9,可能需要重新编译ROS中的相关包,比如PCL的ROS接口,确保它们兼容新版。这个过程可能会比较繁琐,容易出错,比如引用[2]中的错误就是因为节点类型找不到,可能依赖版本不匹配有关。 最后,用户可能需要权衡利弊。如果项目不需要PCL 1.9的新功能,建议使用官方支持的1.7或1.8版本。如果需要新功能,可以尝试源码编译,但要做好处理依赖冲突兼容性问题的准备。同时,提醒用户注意备份系统,避免升级导致其他软件出现问题。</think>### 关于Ubuntu 16.04ROS环境下使用PCL 1.9的兼容性分析 根据提供的信息ROS官方文档[^1][^3],以下是关键分析步骤: 1. **Ubuntu 16.04的默认PCL版本** Ubuntu 16.04(Xenial)的官方仓库中,PCL版本为**1.7.2**(见引用[1]表格)。而PCL 1.9未在官方支持的列表中,需通过源码编译或第三方仓库安装。 2. **ROS Kinetic的PCL依赖** ROS Kinetic(对应Ubuntu 16.04)的默认PCL软件包为`ros-kinetic-pcl`,其基于**PCL 1.8.x**构建。若强行安装PCL 1.9,可能导致以下问题: - 头文件路径冲突(例如`/usr/include/pcl-1.7`与`/usr/local/include/pcl-1.9`); - 动态库符号不兼容(例如`libpcl_common.so.1.7`与`libpcl_common.so.1.9`)[^1]。 3. **手动编译PCL 1.9的可行性** 若仍需使用PCL 1.9,需从源码编译并隔离环境: ```bash # 下载源码 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl && git checkout pcl-1.9.1 mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/pcl-1.9 .. make -j4 sudo make install ``` **注意**:编译后需手动设置`LD_LIBRARY_PATH``PYTHONPATH`以指向新版本路径,避免与系统默认版本冲突[^2]。 4. **兼容性风险与替代方案** - 若项目中依赖ROS的`pcl_ros`等模块,需重新编译相关ROS包以适配PCL 1.9; - 建议优先使用官方支持的PCL 1.8.x版本,或升级至Ubuntu 18.04ROS Melodic默认支持PCL 1.9)。 --- ###
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