（一）基于虚拟机ubuntu18的机器人系统仿真（rviz、urdf、xacro）

Stewrad

已于 2024-04-19 15:30:21 修改

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文章标签：机器人 ubuntu linux

于 2024-04-17 11:37:39 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Stewrad/article/details/137865260

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工程一：使用urdf描述一个长方体，在 Rviz 中显示

组织架构如下

实现流程：

准备:新建功能包，导入依赖
核心:编写 urdf 文件
核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz
在 Rviz 中显示机器人模型

步骤一：新建功能包，导入依赖，创建响应的文件

1.mkdir -p urdf_rviz/src
2.cd urdf_rviz/src
3.catkin_create_pkg urdf_rviz urdf xacro  //在src文件下，新建一个终端
4.cd urdf_rviz/src/urdf_rviz
    4.1 mkdir urdf  //存储 urdf 文件的目录
    4.2 mkdir meshes //机器人模型渲染文件
    4.3 mkdir config //配置文件
    4.4 mkdir launch //存储 launch 启动文件

步骤二：编写 urdf 文件

1.cd urdf文件下
    1.1 mkdir urdf
    1.2 mkdir xacro
2.cd 1.1的urdf文件下：
    2.1 touch demo_01.urdf //新建.urdf文件
    2.2 demo_01.urdf内容如下：
<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

步骤三：在 launch 文件中集成URDF 与 Rviz

3.1在launch目录下，新建一个 launch 文件，该 launch 文件需要启动 Rviz，并导入 urdf 文件，Rviz 启动后可以自动载入解析urdf文件，并显示机器人模型。

1. cd到launch文件下，新建demo_01.launch
    1.1 touch demo_01.launch
    1.2 demo_01.launch代码如下：

<launch>
    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_01.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
</launch>

3.2 在urdf_rviz下：进行编译

1.cd urdf_rviz下运行：
catkin_make

步骤四：rviz 启动

1.cd urdf_rviz下运行：
source devel/setup.bash
roslaunch urdf_rviz demo_01.launch

4.1会发现并没有盒装的机器人模型，这是因为默认情况下没有添加机器人显示组件，需要手动添加，添加方式如下:

设置完毕后，可以正常显示了。

4.2重复启动launch文件时，Rviz 之前的组件配置信息不会自动保存，需要重复执行步骤4的操作，为了方便使用，可以使用如下方式优化:首先，将当前配置保存进config目录

然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo_01.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
</launch>

再启动时，就可以包含之前的组件配置了，使用更方便快捷。