ubuntu系统下使用ros控制UR真实机械臂，逻辑清晰，亲测有效

一、背景

UR机械臂作为目前论文中的“常青树”，被广泛使用，不得不说其质感确实是国产臂不能比的，也不是说国产臂不好，只是发展时间较短，正迎头赶超，毕竟优傲从2005年创立以来，一直深耕UR机械臂的研发。

因此，本博客梳理一下在ubuntu系统使用ros控制UR真实机械臂的思路，逻辑清晰，亲测有效，并记录踩过的坑。从0开始，使用ros控制真实UR机械臂。

环境：ubuntu18.04
ros版本：melodic
机械臂型号：UR5e
工作空间：UR_ws

获得UR机械臂末端相对于基座的方法：

rosrun tf tf_echo base tool0

二、：安装ubuntu18.04系统+ROS melodic

这个教程太多了，也可以参考我前面写的CSDN，这篇博客假设你已经成功安装ubuntu18.04系统+ROS melodic，这里不再赘述。

三、：下载Universal_Robots_ROS_Driver驱动

说明&写在前面：下载Universal_Robots_ROS_Driver驱动的过程中，已经下载了universal_robot的相关包，不要再单独重复下载，不然后期编译工作空间的时候会报错。
虽然不用单独下载universal_robot包，但还是贴一下该包的官方网址，里面主要包括urdf等描述文件和官方配置好的moveit。
网址：https://github.com/ros-industrial/universal_robot

a：Universal_Robots_ROS_Driver驱动下载地址：
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
按照README里的步骤安装即可。
这里贴一下安装流程：

# source global ros
source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash

# create a catkin workspace
mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws

# clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver

# clone the description. Currently, it is necessary to use the melodic-devel branch.
git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robot

# install dependencies
sudo apt update -qq
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# build the workspace
catkin_make

# activate the workspace (ie: source it)
source devel/setup.bash

#号前面的是解释

驱动安装完成后，在工作空间的src文件夹下会有universal_robot和Universal_Robots_ROS_Driver两个文件，universal_robot就是前面提到的ur机械臂描述文件和moveit包，Universal_Robots_ROS_Driver就是ur机械臂和ros连接的驱动程序。

四、在实体UR机器人安装URCap

URCap相当于UR机械臂可以被外部设备控制的一个插件，如果不安装的话，应该只能使用示教器控制机械臂。
a：下载URCap网址：
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/blob/master/ur_robot_driver/doc/install_urcap_cb3.md

b：根据文档提示For using the ur_robot_driver with a real robot you need to install the externalcontrol-x.x.x.urcap which can be found here，点击here
下载最新版本的URCap，我这里下载的是externalcontrol-1.0.5.urcap

c：将下载好的externalcontrol-1.0.5.urcap拷贝到U盘，然后U盘插入到UR的控制柜

d：打开UR5e机械臂，我们示教器面板的界面和官方文档不一样，我这里选择—右上角的三个横线—设置—系统----URCap—下面的+号—添加U盘的externalcontrol-1.0.5.urcap—打开该文件—重启机械臂

e：重启后，选择最上面的程序—URCap—External Control—我这里显示
Host IP：192.168.0.102
Custrom port：50002
依据此IP设置电脑ubuntu系统下的IP，端口为50002不用动。

特别注意，修改URCap—External Control的Host IP和Custrom port方法：
UR面板最上方安装设置—URCap—External Control

五、UR机械臂和电脑IP设置

a：UR机械臂示教器IP设置
示教器右上角的三个横线—设置—系统—网络
网络：选择静态地址
ur机械臂IP地址 ： 192.168.0.101
ur机械臂子网掩码： 255.255.255.0
默认网关：0.0.0.0
首选DNS服务器：0.0.0.0
备用DNS服务器：0.0.0.0
然后应用即可

b：电脑ubuntu系统下IP设置：
右上角设置–Network–Wired设置按钮—IPv4
手动设置manual
Address：192.168.0.102
Netmask： 255.255.255.0

如何电脑的IPv4设置不了，则先点击下图Details中红色的Remove Connection Profile，然后再在IPv4中设置Address和Netmask。

此时UR机械臂和电脑IP均设置完毕，检测机械臂实体和电脑是否通讯：
首先使用网线将电脑和机械臂控制柜连接，断开电脑的wifi
打开终端，执行以下命令：

ping 192.168.0.101

这里ping的是机械臂IP，根据大家实际情况而定，若提示如下，则说明机械臂和电脑IP配置成功。

六、ubuntu系统下使用ros驱动UR5e机械臂

依旧参考官方文档：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver
a：提取标定信息。

cd UR_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ur_calibration calibration_correction.launch robot_ip:=<robot_ip> target_filename:="${HOME}/my_robot_calibration.yaml"

这里的<robot_ip> 填写机械臂的IP

b：步骤一：终端1启动机器人驱动程序

cd UR_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.0.101

提示：
UR_ws是我的工作空间名字，根据你们情况修改，一般为catkin_ws；
ur5e是我们的机械臂型号，如果你的是ur3，则改为ur3；
robot_ip:=后面是自己的机械臂IP，根据实际情况修改。

c：步骤二：在机器人示教器上，点击【程序】，选择【URCaps】，然后【External Control】，teach-panent最下面三角号运行程序。之后可以看到运行驱动的终端显示：

d：步骤三：终端2启动moveit：

roslaunch ur5e_moveit_config moveit_planning_execution.launch limited:=true

e：步骤四：终端3启动rviz：

roslaunch ur5e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

f：步骤五：rviz界面配置
Fixed Frame：base
Add：添加RobotModel，添加机械臂模型
ADD：添加MotionPlanning，添加规划界面，拖动小球可以plan机械臂的轨迹，excute机械臂执行运动。

切忌，实体机械臂执行运动时，手一定要放在示教器上的急停按钮，防止机械臂打到人或损坏机械臂。

完结～～～