亚像素角点检测

cv::cornerSubPix()

cv::goodFeaturesToTrack()提取到的角点只能达到像素级别，在很多情况下并不能满足实际的需求，这时，我们则需要使用cv::cornerSubPix()对检测到的角点作进一步的优化计算，可使角点的精度达到亚像素级别。

void cv::cornerSubPix(  
    cv::InputArray image, // 输入图像  
    cv::InputOutputArray corners, // 角点（既作为输入也作为输出）  
    cv::Size winSize, // 区域大小为 NXN; N=(winSize*2+1)  
    cv::Size zeroZone, // 类似于winSize，但是总具有较小的范围，Size(-1,-1)表示忽略  
    cv::TermCriteria criteria // 停止优化的标准  
);  

cornerSubPix(grayImageL, cornerL, Size(5, 5), Size(-1, -1)/*表示忽略*/, TermCriteria(CV_TERMCRIT