学习（二）：I2C、SPI、UART、CAN的特点与区别

官网教程链接：https://ardupilot.org/dev/docs/code-overview-sensor-drivers.html

I2C

• 一个主机，允许多个从机
• 一种相对简单的通信协议，适合短距离（比如小于1m）通信
• 总线通信速率 100kHz 或 400kHz，相比其他协议，通信速率较低
• 只需要四个引脚（VCC，GND，SDA，SCL）

SPI

• 一个主机，一个从机
• 通信速率20Mhz以上，相对很快，特别是与IIC相比
• 只能短距离通信（10cm）
• 需要至少5个引脚（VCC，GND，SCLK，Master-Out-Slave-In，Master-In-Slave-Out），每个再加上一个从机片选（使能）引脚

Serial/UART

• 一个主机，一个从机
• 基于字节的通信协议，相比IIC和SPI可以长距离传输（比如1m）
• 通信速率相对较快，57kbps~1.5Mbps
• 至少需要四个引脚（VCC，GND，TX，RX），两个引脚可选（Clear-To-Send，Clear-To-Receive）

UAVCAN的CAN总线

• 多主总线，每个节点都可以和其他节点传输数据
• 基于包的传输协议，距离很远
• 高速，典型值是1Mb（实际上只有50%的总线比特位能够不发生碰撞完成传输）
• 至少需要3个引脚（GND，CAN HI，CAN LO），可额外选择VCC可用于给节点供电。
• 点到点的通信拓扑，不推荐使用星形或者树形拓扑
• 每条总线的两端末尾处都需要有终端