无人机建模篇
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这个作者很懒,什么都没留下…
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四旋翼数学模型——动力模型
一、动力模型动力模型研究四旋翼机体系 xyzxyzxyz 轴上的力矩与四个电机输入油门的关系。这个过程中,假设电池电压不变,那么油门(即PWM波占空比)越大,则电调输入的等效电压越大,电机与螺旋桨转速越快,产生的升力越大;每个螺旋桨通过升力与反扭力转化为力矩与反扭矩,在 xyzxyzxyz 三个轴上合成新的力矩,以下做定量分析。1.1 符号说明物理量符号单位每个电机的油门σ1,σ2,σ3,σ4\sigma_1, \sigma_2, \sigma_3, \sigma_4σ1.原创 2021-02-18 22:58:10 · 7449 阅读 · 4 评论 -
二、基于根轨迹法的PID控制器分析与设计
目录序一、四旋翼数学模型1.1 数学模型1.2 模型分析序调节PID 是一件令人头疼的事情,特别是无人机,三个姿态PID,三个角速度PID,有时还要加上位置PID,九组PID相互影响,盲目调参效率低下,为之奈何?本文将试图从理论的角度,在对无人机建模的基础上,分析PID参数对整个系统的影响。或许并不能找到最好的PID搭配,但是力图找到其中的规律,用于指导整个调节过程。真的懂PID吗?先聊一下 PID。说到 PID,最常见的一个例子是温度控制:假如现在温度是 0°C,想要达到的目标温度是 60原创 2020-10-22 15:04:30 · 3547 阅读 · 1 评论