ROS
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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS编写自己的服务
想要使用ROS编写一个自己的service,无奈网上都是beginner_tutorial 的各种改版,里面的AddTwoInts.srv 文件怎么写没有人说,多少人是在道听途说呢?于是乎,自己写一个.料想需要这篇文章的朋友已经有一定的ROS基础,熟悉创建包,了解主要的文件关系,因此一些细节不再详述.下面正式开始.一. 服务的格式定义与编译1.1 编写 .srv 文件创建了一个包 test_pkg,用于存放各种测试文件.默认地,该包中会包括 CMakeLists.txt ,package.xml原创 2021-03-04 15:21:04 · 662 阅读 · 1 评论 -
ROS学习记录(一):ROS安装与环境配置(测试通过)
基于Ubuntu18.04,安装 ROS Melodic 版本。参考官网教程(http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu),现在ROS 有两个主流版本,Kinetic(翻译:运动的)和 Melodic(翻译:主旋律的),其中 Kinetic支持 Ubuntu16.04和 18.04,而 Melodic仅支持18.04。一、安装与配置1.1...原创 2020-03-03 18:46:17 · 394 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(二)——文件系统、创建并编译程序包
ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程的记录总结。笔记二包括:2.1 ROS文件系统2.2 创建 ROS 程序包2.3 编译 ROS 程序包2.1 ROS文件系统2.1.1 ROS文件系统简介ROS 文件系统包含 Package(软件包) 和 Manifest (清单)。其中,软件包包括可执行文件、脚本文件、程序库这些,例如自己创建的 .cpp 文件就是软件包的一部分。清单是对软...原创 2020-01-05 00:46:45 · 948 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(三)节点与话题
ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程的记录总结。笔记三包括:3.1 ROS节点与话题3.2 ROS服务3.3 ROS参数3.1 ROS 节点与话题3.1.1 ROS图的概念其实图、节点的概念来自图论,只不过这里是更具体的对象。一个图如下,V1,V2等就是节点 (node),它们可以是实际的机器人,或者可执行文件,也可以是函数,在不同情况下可以有不同的抽象。有了节点,关键的是...原创 2020-01-05 11:59:34 · 4520 阅读 · 3 评论 -
ROS学习记录(四)服务与参数
ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程的记录总结。笔记四包括:4.1 ROS服务4.2 ROS参数4.1 ROS 服务和参数4.1.1 ROS服务概念思考话题 是怎样的一种模式呢?大家“各抒己见”、“各取所需”,但是发的消息有没有人听,能不能读到消息,那是另外一回事。而服务(service) 模式是怎样的呢?简单说,一个请求(request) ,一个响应(response)。值...原创 2020-01-28 11:46:33 · 385 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(五)——编写ROS消息发布器于订阅器(C++)
ROS学习笔记系列是对 ROS中文教程 的记录总结。笔记五包括:5.1 实现目标5.2 编写ROS发布器与订阅器5.3 编译与运行5.1 实现目标学了ROS 一段时间里,我们get 了什么呢?首先是安装软件环境配置,然后会创建catkin空间,添加与编译程序包。学习了ROS 节点与话题,实际控制小海龟运动。还学了服务与参数,会一些保存文件这些操作。然而,我们学习ROS 的初心是...原创 2020-01-29 22:46:52 · 466 阅读 · 0 评论 -
ROS学习记录(六)多机通信
此文参考 ROS Wiki 中文教程,实现多台主机使用ROS 进行通信。ROS学习记录(五)实现了自己编写程序,在一台机器上实现 ROS 节点通信,并说明 ROS 是实现进程通信。此节将实现不同主机上的进程通信,当然,此时必须联网,采用网络通信。一、基本条件笔记本:操作系统 Ubuntu18.04 ,安装ROS melodic。主机名:appIP地址:192.168.1.5树莓...原创 2020-03-04 13:10:59 · 311 阅读 · 0 评论 -
ROS综合应用(一)树莓派外部控制 Pixhawk(一站到底)
序言上一次 说到学习 ROS,主要是因为在做多无人机协同控制项目。听说可以使用 ROS 来实现树莓派控制 Pixhawk 无人机,这样可以不用修改飞控源码,而且可以用树莓派做图像处理。于是开始了一场浩浩荡荡的西行,可奈何刚翻过几座山,又越过几条河,妖魔鬼怪怎么这么多。不过一条总结是多去官网,博客鱼龙混杂,而且很多时候版本不合,不可使用。折腾了好久好久,终于完成了环境搭建,后面也测试成功,因...原创 2020-02-11 15:09:40 · 10065 阅读 · 6 评论 -
px4.launch apm.launch放哪儿
安装了MAVROS之后,经常要启动px4.launch 或 apm.launch。有时候修改其中内容为默认更方便。但是文件在哪里呢?sudo find / -name px4.launch就会给出位置啦,比如我的找到了/opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/px4.launch– 完 –...原创 2020-05-18 07:40:26 · 702 阅读 · 0 评论 -
树莓派安装ROS问题:python-pip: 依赖: python-pip-whl (=18.1-5+rpt1) 但是它将不会被安装
在树莓派安装ROS过程中,执行sudo apt-get install -y python-rosdep出现错误。您也许需要运行“apt --fix-broken install”来修正上面错误。下列软件包有为满足依赖关系:python-pip: 依赖: python-pip-whl (=18.1-5+rpt1) 但是它将不会被安装E: 有未能满足依赖的关系。......改用...原创 2020-03-24 16:20:17 · 1392 阅读 · 0 评论 -
Unable to contact own server at...
使用树莓派,运行 ROS,出现Unable to contact own server at geng-piThis usually means that the network is not configured properly.A common cause is that machine cannot ping itself. Please check for errors by r...原创 2020-02-15 18:40:25 · 402 阅读 · 0 评论