倍福--CanOPEN的实现

CANopen是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。本文基于CX1500-M510做主站，BK5120做从站，实现CANopen的主从通信。

1. CANOpen简介
   1.1. CAN模型
   计算机网络中OSI采用七层模型，如下所示。CAN与OSI网络模型对比，CAN的物理层分了三层，分别是MDI,PMA和PLS,数据链路层分了两层：MAC与LLC。这五层是最原始的CAN协议，标准是ISO11898。也就是说CAN协议一开始是没有应用层的。后来一种叫CANOpen的基于CAN的应用层被开发出来，标准是CiA301。其中，CANopen属于高层协议，非常适用于嵌入式和深度嵌入式领域。
   

2. CAN硬件相关
   2.1. 终端电阻
   正常通信都需要在CAN-High和CAN-Low信号线缆两段安装终端电阻，用来防止信号在线缆传输过程中由于反射造成衰减，如果没有在板卡上默认安装终端电阻，则需要用户自己组装，需要在主从站设备的两端都使用接有终端电阻的线缆，如下所示：