倍福--报错18000

该错误是代表轴未做好准备，还不能进行运动。一般是由于未选电机、重要参数没有设置或者驱动器报错导致的。

“Drive not ready for operation” The drive is not ready for operation. The following are possible causes: - the drive is in failure state (hardware fault) - the drive is in the starting-up stage (e.g. following an axis reset preceded by a hardware fault) - the drive has not been enabled Remark: The time required for “booting” a drive after a hardware fault can amount to several seconds.
以配置松下伺服为例：
松下伺服型号：MADHT1505BA3

1. 将该伺服相应的XML文件放到用来做配置的PC的C:\TwinCAT\Io\EtherCAT路径下，把硬件扫描上来。

2. 在伺服驱动器的‘Startup’下点右键添加0x6060 Modes of operation和0x3011 Number of output pulses per motor revolution这两项，如下图所示

3. 
   添加完成后，根据驱动器实际的工作模式，设置0x6060和0x3011的值。

比如：①若该松下伺服工作在位置模式，则将0x6060的值设置为8；若是速度模式，设置为9。

②若该伺服所带的电机转一圈的脉冲数为1048576，则将0x3011设置为1048576。

3. 激活配置文件。激活完后，就可以正常使能和控制运动了。