realsenseT265开机测试

一、Windows10测试参考连接：

 

https://www.intelrealsense.com/get-started-tracking-camera/

下载.exe连接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.36.0

二、Ubuntu16.04测试参考连接：

1. https://blog.csdn.net/zhengjieCYD/article/details/102883534

2. https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/106430940?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.compare&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-2.compare

3. https://blog.csdn.net/u012177641/article/details/88239498

具体操作步骤：

第一步注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

第二步将服务器添加到存储库列表（根据你的电脑版本选择）

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

第三步安装库文件（两个都要安装）

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

第四步选择安装开发人员和调试软件包（推荐安装第一个）

sudo apt-get install librealsense2-dev

sudo apt-get install librealsense2-dbg

第五步安装成功了，将你的realsense T265连接到电脑USB（至少USB3.0）口上，然后终端中输入以下命令就能看到传感器输出的数据了。若成功显示，说明驱动已经成功安装

realsense-viewer

如下是连接成果后的效果图，左边是2D显示，右边是3D的轨迹。在轨迹颜色中黄色为信任度中等的轨迹，绿色为较高信任度。

因为图上没有ground trouth和尺度单位，所以没法具体的评价精度。但是Tracking的数据可以读取出来，后续可进一步分析其定位精度。

三：realsense-ros安装和显示

3.1  考虑到这里只需要通过ros将里程计数据发布出来，因此这里通过最简单的ros官方包的形式安装

sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch