T265相关使用

0.查看相机配置信息

rs-enumerate-devices

1.读取相机内外参信息

rs-enumerate-devices -c

图像数据发布的Topic 图像数据30Hz

• /camera/fisheye1/camera_info
• /camera/fisheye1/image_raw
• /camera/fisheye2/camera_info
• /camera/fisheye2/image_raw

IMU 数据发布的Topic, 陀螺仪数据200Hz 加速度数据为 63Hz

• /camera/accel/sample
• /camera/gyro/sample

里程计发布的Topic 200Hz

• /camera/odom/sample

T265里程计位姿输出的情况：Intel Realsense T265使用教程_熊猫飞天的博客-CSDN博客_t265

1.2 坐标系描述
265放置方式： 将摄像头镜头面对准正前方，即摄像头坐标系Z轴指向正前方、Y轴指向地面、X轴指向右。

T265输出的里程计（话题：/camera/odom/sample）的坐标系与官方提供的图片坐标系有不同。实际测量到的坐标系为，正前方为X_odom轴正方向、左边为Y_odom轴正方向、天向为Z_odom轴正方向。

IMU输出值的坐标系为官方图片中的坐标系。
 如果需要将加速度和陀螺仪的数据整合到一个topic发布的话，则需设置如下参数：

此时IMU的发布频率为200Hz