ROS之velodyne

windows 下数据显示与录制

0 配置网卡
        本机地址：192.168.1.x  掩码：255.255.255.0 网关：192.168.1.1
        VLP-16默认地址为192.168.1.201可在浏览器地址栏输入192.168.1.201，配置VLP-16。
        如果IP被改过，不记得了，可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址，sudo apt install wireshark。

1利用VeloViewer录制pcap文件和显示点云
        windows下用VeloViewer4.1.3打开vlp-16貌似不行，使用了随带的u盘中的VeloViewer3.0.6才行。
        打开VeloView，选择File—>Open—>Sensor Stream，在打开的窗口中选择VLP-16，这样就可以显示点云了。

ros（linux）下数据显示与录制

velodyne - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/action/fullsearch/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22velodyne%2FTutorials%2FGetting+Started+with+the+Velodyne+VLP16%22

https://github.com/ros-drivers/velodyne
        sudo apt-get install ros-melodic-velodyne*
       （可选）把Velodyne的标定xml文件转换成ROS节点的yaml文件，VLP-16.xml文件在激光雷达箱子的U盘中，转换后生成VLP-16.yaml：rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml，也可以直接用velodyne ros包中的yaml（/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/xxx.yaml
）。
        运行ros：roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 或roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 
        显示：rviz -f velodyne
        录制：rosbag record  /velodyne_points

pcap文件转为rosbag

https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E
先安装 sudo apt-get install ros-melodic-velodyne*
注意启动顺序：
        1 启动roscore
        2 启动转换节点
        rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml"
        或 rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/32db.yaml"
        该节点默认订阅 /velodyne_packets 话题，消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan 。转换完发布到 /velodyne_points 话题，消息类型为 sensor_msgs/PointCloud2
        3 开启录制bag文件
        rosbag record -O xxx.bag /velodyne_points
        4 读取pcap文件
         读取pcap文件，发布话题/velodyne_packets，消息格式是velodyne_msgs/VelodyneScan，再转换为ROS内置的sensor_msgs/PointCloud2消息。
        rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _read_once:=true _pcap:=/your/pcap/path/data.pcap
        或 rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32E _read_once:=true  _pcap:=xxx.pcap
        注意：_pcap_time:=true （时间戳用pacp的时间戳）

pcap文件转为rosbag（直接使用launch文件，推荐）

rosbag record -O xxx.bag /velodyne_points

roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch read_once:=true pcap:=/home/lucky/data/velodyne_pcap/xxx.pcap 

注意：pcap文件的路径一定是全路径。