windows 下数据显示与录制
0 配置网卡
本机地址:192.168.1.x 掩码:255.255.255.0 网关:192.168.1.1
VLP-16默认地址为192.168.1.201可在浏览器地址栏输入192.168.1.201,配置VLP-16。
如果IP被改过,不记得了,可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址,sudo apt install wireshark。
1利用VeloViewer录制pcap文件和显示点云
windows下用VeloViewer4.1.3打开vlp-16貌似不行,使用了随带的u盘中的VeloViewer3.0.6才行。
打开VeloView,选择File—>Open—>Sensor Stream,在打开的窗口中选择VLP-16
,这样就可以显示点云了。
ros(linux)下数据显示与录制
https://github.com/ros-drivers/velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne*
(可选)把Velodyne的标定xml文件转换成ROS节点的yaml文件,VLP-16.xml文件在激光雷达箱子的U盘中,转换后生成VLP-16.yaml:rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/VLP-16.xml,也可以直接用velodyne ros包中的yaml(/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/xxx.yaml
)。
运行ros:roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 或roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
显示:rviz -f velodyne
录制:rosbag record /velodyne_points
pcap文件转为rosbag
https://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20HDL-32E
先安装 sudo apt-get install ros-melodic-velodyne*
注意启动顺序:
1 启动roscore
2 启动转换节点
rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml"
或 rosrun nodelet nodelet standalone velodyne_pointcloud/CloudNodelet _calibration:="/opt/ros/melodic/share/velodyne_pointcloud/params/32db.yaml"
该节点默认订阅 /velodyne_packets 话题,消息类型为 velodyne_msgs/VelodyneScan 。转换完发布到 /velodyne_points 话题,消息类型为 sensor_msgs/PointCloud2
3 开启录制bag文件
rosbag record -O xxx.bag /velodyne_points
4 读取pcap文件
读取pcap文件,发布话题/velodyne_packets,消息格式是velodyne_msgs/VelodyneScan,再转换为ROS内置的sensor_msgs/PointCloud2消息。
rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=VLP16 _read_once:=true _pcap:=/your/pcap/path/data.pcap
或 rosrun velodyne_driver velodyne_node _model:=32E _read_once:=true _pcap:=xxx.pcap
注意:_pcap_time:=true (时间戳用pacp的时间戳)
pcap文件转为rosbag(直接使用launch文件,推荐)
rosbag record -O xxx.bag /velodyne_points
roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch read_once:=true pcap:=/home/lucky/data/velodyne_pcap/xxx.pcap
注意:pcap文件的路径一定是全路径。