机器人学导论学习笔记
文章平均质量分 59
该专栏将根据笔者的学习进度不定期更新学习笔记,写给自己帮助自己学习,也写给同样在学习的小伙伴们。
沐棋
得一寸进一寸,得一尺进一尺
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机器人学笔记之——操作臂逆运动学:通过化简为多项式的代数解法
0. 通过化简为多项式的代数解法原创 2018-11-29 15:47:30 · 1387 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂逆运动学:代数解法和几何解法
0. 代数解法和几何解法0.0 代数解法我们用三连杆的平面操作臂为例:就像这样的:我们可以得出他的D-H参数表:根据我们之前说过的知识。我们可以得到基座标系到腕部坐标系的变换矩阵,即正运动学方程:由于我们是在讨论平面内的逆运动学,所以我们只需要确定三个量就可以确定目标点的位姿。这三个量分别是x,y,Φ,Φ是连杆3在平面内的方位角。由此,我们可以写出另一个运动学方程:联立两个...原创 2018-11-18 12:20:34 · 13156 阅读 · 9 评论 -
机器人学笔记之——操作臂逆运动学:可解性
0. 概述0. 可解性原创 2018-11-10 14:37:41 · 7601 阅读 · 4 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:坐标系的标准命名以及工具的定位
0. 坐标系的标准命名为了规范起见,我们有必要给机器人和工作空间赋予专门的命名和专门的坐标系。0.0 基座标系 {B}0.1 工作台坐标系 {S}0.2 腕部坐标系 {W}0.3 工具坐标系 {T}0.4 目标坐标系 {G}1. 工具的定位...原创 2018-11-05 14:44:25 · 4243 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:机器人运动学问题举例
原创 2018-10-30 11:06:52 · 1654 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间
0. 驱动器空间、关节空间和笛卡尔空间0.0 关节空间对于一个具有n个自由度的的操作臂来说,它的所有连杆位置可由一组n个关节变量来确定。这样的一组变量通常被称为n x 1的关节矢量。所有关节矢量组成的空间称为关节空间。0.1 笛卡尔空间当位置是在空间相互正交的轴上的测量,且姿态是按照空间描述章节中任一一种规定测量的时候,我们称这个空间为笛卡尔空间,有时也称为任务空间或者操作空间。简单地理解...原创 2018-10-27 21:28:22 · 19161 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:操作臂运动学
0. 操作臂运动学在这部分中,我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式,然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来,由此得出连杆n相对于连杆0的位置和姿态0.0 连杆变换的推导所谓连杆变换,就是我们要求出坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换。这样我们就可以将坐标系{i-1}变换到坐标系{i}。一般来说,这个变换是由四个连杆参数构成的函数。对于一个给定的确定的机器人机构,该变换是只有一变...原创 2018-10-25 16:36:37 · 3279 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:对连杆坐标系的规定
0. 对连杆坐标系的规定为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系,我们通常会在每个连杆上定义一个相对连杆固定的坐标系,称为固连坐标系,根据固连坐标系所在的连杆为其命名。因此固连在连杆i上的固连坐标系称为坐标系{i}0.0 连杆链中的中间连杆0.1 连杆链中的首位连杆固连在机器人基座的坐标系,即固连在连杆0上的坐标系{0},由于该坐标系是始终固定不动的,所以我们通常将其作为参考坐标系...原创 2018-10-24 11:15:31 · 9974 阅读 · 2 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:关于连杆连接的描述
0. 关于连杆连接的描述0.0 连杆链中的中间件相邻两个连杆之间会有一个公共的关节轴,沿着公共关节轴的方向的一个偏移距离可以用一个参数来描述,称之为连杆偏移。在关节轴i上的连杆偏移记为用另一个参数描述两相邻连杆绕公共关节轴的夹角,称之为关节角,这是一个在运动过程中的变量,记为:0.1 连杆链中的首尾连杆对于末端连杆,我们习惯将其参数设置为0实际上,我们甚至可以不定义末端的连杆长...原创 2018-10-21 16:42:42 · 4573 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——操作臂运动学:连杆描述
操作臂运动学概述操作臂运动学研究操作臂的运动特性,而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。本部分主要讨论的是操作臂的正运动学,只研究静止状态下操作臂连杆的位置和姿态问题,暂时不考虑速度和加速度。为了处理操作臂复杂的几何参数,我们会在操作臂的每一个连杆上附加上一个连杆坐标系,以便于我们来讨论各个连杆坐标系之间的关系,本部分主要是将关节变量作为自变量,描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂底座的函数...原创 2018-10-21 15:51:32 · 3264 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:姿态的其他描述方法
0.姿态的其他描述方法如果你也有看机器人学导论的原书的话,可能会看到这样一个东西:正交矩阵的凯莱公式。不知道你是怎么样的,反正我是一脸懵逼,有这么个东西吗?百度好像也找不到呀,最后还是靠谷歌和原书的参考文献才找到这么个东西的。正交矩阵的凯莱公式0.0 X-Y-Z固定角坐标系下面介绍一种描述坐标系{B}姿态的方法:我们发现每个旋转都是围绕着坐标系{A}的轴在进行的,我们称这种姿态的...原创 2018-10-21 14:31:44 · 4578 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:变换方程
0. 变换方程假设,在上图表示的众多关系中,只有是未知的,所以现在我们想要将其求出来。通过观察发现,由{U}变换到{D}的过程其实有两种表示方式:第一种:第二种:将上面两个式子联立起来,我们可以得到一个新的方程:我们可以发现,在这条新的方程中,仅有一个未知量,那么我们就可以轻松地将其求出:现在我们来看一下一个小小的应用场景:如上图所示,假设变换已知,并且描述了{...原创 2018-10-18 14:15:08 · 1836 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:变换算法
0. 变换算法0.0 混合变换在上图的中,假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的,现在已知cP要求aP既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的,那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP首先是变换成bP:然后再由bP变换成aP:当然,分开写比较不简洁,我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式,那么只要综合上述两个过程,联立两条式子,就可以得到下面这条简单的表达式:其中...原创 2018-10-17 17:41:08 · 1982 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:算子
0. 算子:平移、旋转和变换用于坐标系间点的映射的通用数学表达式称为算子,包括点的平移算子、旋转算子和平移加旋转算子。0.0 平移算子平移将空间中的一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定距离。对空间中一点实际平移的描述仅与一个坐标系有关。空间中点的平移与此点向另一个坐标系的映射具有相同的数学描述,因此弄清楚映射的数学意义是非常重要的。这个区别很简单:当一个矢量相对于一个坐标系“向前移动”...原创 2018-10-16 16:05:22 · 4776 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:映射
映射原创 2018-10-16 11:07:13 · 2621 阅读 · 0 评论 -
机器人学笔记之——空间描述和变换:位置、姿态与坐标系
0.空间描述:位置、姿态与坐标系0.0 位置描述:位置描述这个没什么好说的,就是用矩阵的方式表示空间坐标系中的矢量,如上图,在坐标系{A}中有矢量 aP ,其矩阵表示如下图,其数值就是矢量在当前坐标系下的模长。0.1 姿态描述:我们可以很直观地明白一个道理,在空间中描述一个物体,单单有位置信息是不足够的,我们至少还需要一个姿态信息,所以这里就引入了姿态描述:我们在物体上固定一个坐标...原创 2018-10-15 10:11:28 · 17069 阅读 · 3 评论