机器人学笔记之——操作臂运动学：关于连杆连接的描述

0. 关于连杆连接的描述

0.0 连杆链中的中间件

相邻两个连杆之间会有一个公共的关节轴，沿着公共关节轴的方向的一个偏移距离可以用一个参数来描述，称之为连杆偏移。在关节轴i上的连杆偏移记为

用另一个参数描述两相邻连杆绕公共关节轴的夹角，称之为关节角，这是一个在运动过程中的变量，记为：

0.1 连杆链中的首尾连杆

对于末端连杆，我们习惯将其参数设置为0

实际上，我们甚至可以不定义末端的连杆长度和连杆转角
我们知道连杆0是基座，那么如果连杆0和连杆1的连接——关节1是转动关节，那么关节1的关节角的零位可以随意选取，并且规定关节偏移为0，如果关节1是移动关节，那么关节偏移的零位可以随意选取，并且规定关节角为0。
这样的规定可以使以后的计算得到简化。

0.2 连杆参数

综上所述，机器人的每个连杆都可以用四个运动学参数来描述，其中两个是用于描述连杆本身，其余两个是用于描述连杆之间的连接关系。通常，在四个参数中，对于旋转关节，只有关节角是变量，其余三个参数一经确定就不会再发生改变。对于移动关节，只有关节偏移是变量，其余三个参数一经确定就不会再发生改变。对于使用这种连杆参数描述机构运动关系的规则被称为D-H参数。