0. 操作臂运动学
在这部分中,我们将完成推导出相邻连杆之间坐标系变换的一般形式,然后将各个相邻连杆之间的变换联系起来,由此得出连杆n
相对于连杆0
的位置和姿态
0.0 连杆变换的推导
所谓连杆变换,就是我们要求出坐标系{i}
相对于坐标系{i-1}
的变换。这样我们就可以将坐标系{i-1}
变换到坐标系{i}
。一般来说,这个变换是由四个连杆参数构成的函数。对于一个给定的确定的机器人机构,该变换是只有一变量参数的,其余三个参数早已由机械结构确定了。
在我们求连杆变换时,我们需要对连杆建立一系列坐标系,方便我们将运动学问题分解为各个连杆之间变换的子问题。而我们为了进一步细化这些子问题,我们又会将这些子问题分解为四个更小的子问题。
如上图所示,我们将整个变换过程分解为四个小过程,分别建立了三个中间坐标系 {P}
、{Q}
、{R}
。图中只标出了坐标系的X轴和Z轴。
我们来看看这张示意图:
坐标系{R}
是由坐标系{i-1}
绕X轴
旋转αi-1
度得到的,坐标系{Q}
是由坐标系{Q}
沿着公垂线平移ai-1
得到的,坐标系{P}
是由坐标系{Q}
绕Z轴
旋转θi
度得到的,最后的坐标系{i}
是由坐标系{P}
沿着关节轴i
平移di
得到的。
用文字来描述整个过程,就会像上面这段话一样麻烦。
那么我们用数学的形式来表达:
这里的Screw q(r,Φ)代表着沿Q轴
平移r
,再绕Q轴
旋转Φ
度的组合变换。
由矩阵的乘法可以计算出:
0.1 连续的连杆变换
如果已经定义了机器人的各个连杆坐标系和连杆参数,我们就可以直接建立运动学方程。只要套上面那条公式就可以得到各个连杆的变换矩阵,再将这些矩阵连乘起来就能得到一个坐标系{N}
相对于坐标系{0}
的变换矩阵。那么我们的目的也就达到了。