机器人学笔记之——空间描述和变换：变换方程

0. 变换方程

假设，在上图表示的众多关系中，只有

是未知的，所以现在我们想要将其求出来。
通过观察发现，由{U}变换到{D}的过程其实有两种表示方式：
第一种：

第二种：

将上面两个式子联立起来，我们可以得到一个新的方程：

我们可以发现，在这条新的方程中，仅有一个未知量，那么我们就可以轻松地将其求出：

现在我们来看一下一个小小的应用场景：

如上图所示，假设变换

已知，并且描述了{T}，它是相对于{B}的。又已知工作台相对于机械臂基座的空间位置，并且螺栓相对于工作台坐标系的位置也是已知的，也就是说

和

都是已知的，现在我们要来求出：

根据我们刚刚说的内容，找出两个方程，联立形成新的方程，就可以得到：