格雷码的编解码

格雷码的编解码（以3位为例）

1 编码

从二进制码转换到格雷码，从右到左以0~n-1编号，若二进制码字第i位和第i+1位相同，则对应格雷码第i位位0，否则为1（异或），第n位认为是0。

十进制	二进制码	格雷码
0	000	000
1	001	001
2	010	011
3	011	010
4	100	110
5	101	111
6	110	101
7	111	100

格雷码好处：相邻数只有1位变化，最大和最小数首尾相连，能避免解码错误。
将这$2^3=8$个格雷码的同一位上的值取出，从高位到低位排列为：

0000 1111	0011 1100	0110 0110

0对应0,1对应255，则可形成三幅格雷码图，即编码后的图像（阴影表示0）

2 解码

通过生成的三幅格雷码图，一幅图对应一位，最左边的图对应最高位，最右边图对应最低位，三幅图一共能解出$2^3=8$种格雷码
如上面三幅图的第一位解出：001，第五位解出：111，第七位解出：100。

3 用途

结构光编码，用于双目视觉标定，三维重建中，对一个像素进行编码后，将格雷码图集通过投影仪投射到物体上，再用相机采集图像并对像素解码，来求得物体点在投影仪图像中的位置坐标。