1、格雷码编解码

1.1 单目结构光编码目的

把投影仪看成“逆”相机，利用结构光编码的方式，知道打在物体表面的光是从投影仪的哪个像素发出来的，从而知道该物体表面上的一点在投影仪的虚拟成像位置。从而利用双目成像原理，来计算出实际位置。

1.2 格雷码的编码与解码

1.2.1 格雷码编码

二进制转格雷码

1、最高bit保持不变 2、当前bit与高一bit亦或得当前格雷码。（亦或，相同为0，不同为1）

1.2.2 格雷码解码

1、最高bit保持不变 2、当前bit与高一bit格雷码亦或得当前格雷码

1.3 图片二值化

前提条件：投影仪买的每个点至少都要经历一次明暗变化，即总要找到一张图，该位置为0，另一张图该位置为1；

实现方法：

方法1：增加两张图，一张图全黑图，一张图全亮图

方法2：去除全0和全1的编码，让每个编码至少包含有一个0和一个1

二值化方法：

对每个像素，计算其在整个时间序列下的最大值和最小值，然后对当前图片图片像素二值化，就是计算出一个如上式所示的阈值，阈值大于0.5的时候为1，小于0.5则为0

1.4 其他离散型编码

在某些特定场景，由于物体本身材质原因，收全局光（投影仪发出的光）影响。

解决思路：不同的全局光照，对不同频率的编码光，影响不同

高频光：适合内反射、漫反射

低频光：适合下表面反射