ros 安装与配置

首先明确，本文的ros指的是ros1版本，和ros2版本不通。ros与操作系统环境严格匹配。常用的版本如下：

ros版本	Ubuntu版本	情况
Kinetic	16.04(Xenial)	2021年4月停止维护
Melodic	18.04 (Bionic)	2023年5月停止维护
Noetic	20.04 (Focal)	2025年5月停止维护

本文以 Ubuntu20.04 安装 ros Noetic为例：

1. 将ros软件源加入apt源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

此处已换成清华大学的源以方便访问

2. 添加公钥

curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

由于官方github的公钥也可能存在网络问题，故此处换成了gitee上的镜像公钥

3. 更新软件源

sudo apt update

4. 安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 激活ros环境

打开 ~/.bashrc 文件，并在最后一行添加(根据安装的ros版本写）：

source /opt/ros/noetic/setup.bash 

保存后激活~/.bashrc文件：

source ~/.bashrc

6. [可选]安装rosdep（用于安装其他额外ros包）

6.1 准备工作

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6.2 写入源、更换内部网址并更新

①

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d && sudo sh -c 'echo "$(curl -s https://gitee.com/richardyann/mirrors/raw/master/rosdep/20-default.list)" > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

②

echo "DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'" | sudo tee -a /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

③

echo "REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'" | sudo tee -a /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

④

rosdep update

---

以上ros安装均可以通过以下命令一键安装（使用下方命令安装 rosdep后，使用时需要用 rosdepc替代rosdep)
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
（出自鱼香ros，在其主页还有其他非常好用的工具）