md目录生成 & moveo_arduino联调步骤

moveo_arduino联调步骤

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生成目录可置于码云（GITEE）

目录

• 一 如何配置环境
  • 1. 安装Arduino
  • 2. 上传Arduino程序
• 二 如何使用
  • 1. 前提
  • 2. 启动
  • 3. 连接
• 三 调试

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一 如何配置环境

1. 安装Arduino

• 参考该文章进行安装Arduino

2. 上传Arduino程序

• 添加AccelStepper-1.57库,在资源包里找到 moveo_moveit_arduino.ino 并编译上传

二 如何使用

1. 前提

开始前确保你已经将moveo的ros工作空间编译完成,参考链接
(以上文章默认使用适配melodic版本的gitee项目地址)

2. 启动

1. 使用以下命令启动带有Moveit插件的 RViz 界面

roslaunch moveo_moveit_config demo.launch

2. 加载窗口后，在RViz的 MotionPlanning 面板中单击 Planning 选项卡,在左下角勾选 Allow Approximate IK Solutions 。
3. 通过拖动交互式标记（末端执行器上的浅蓝色球）或在 Select Goal State 下选择一个新的目标状态。目标状态更新后， Plan and Execute 将仿真并执行从开始状态到更新的目标状态的轨迹。

至此,以及完成moveo机械臂的仿真,后面的命令将使仿真窗口里的机械臂与真实机械臂进行连接

3. 连接

在RViz已经运行的情况下，打开新的终端执行以下命令:

1. 建立与Arduino通讯的rosserial节点

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

上面的端口号可根据自己的情况进行修改,可通过Arduino界面进行查看

2. 将仿真joint_state旋转转换为步进，并在Arduino脚本订阅的**/ joint_steps**主题上发布

rosrun moveo_moveit moveit_convert 

3. 发布末端角度示例

rostopic pub gripper_angle std_msgs/UInt16 <angle 0-180>

至此，在仿真中Plan and Execute的任何轨迹都会在真实的机器人上进行实现。

三 调试

• 在 moveo_moveit_arduino.ino 中更改机器人在RAMPS1.4引脚设置，然后上传到Arduino。

• 确保机器人和仿真在同一位置（将仿真与真实机械臂都设为垂直状态)

• 在 moveit_convert.cpp中，将stepsPerRevolution数组替换为每个电机的步数/转数（或微步数/转数）。（注意：如果您还不知道这些值，则可以使用MultiStepperTest.ino并记录/观察结果来实验性地获得电动机有多少微步/转）

• 进行完连接步骤之后，即创建好3个新的topic：

  • /joint_steps：将每个电动机移至所需位置所需的步骤
  • /joint_steps_feedback：与**/joint_steps**相同，但由arduino发布,用以检查Arduino是否正确接收了信息
  • /gripper_angle：末端舵机的当前角度

• 使用rostopic list并检索主题

• 使用rostopic echo /<topic>查看关于<topic>的数据

• 从命令行控制moveo移动：

  • rostopic pub joint_steps moveo_moveit/ArmJointState <Joint1 Joint2 Joint3 Joint4 Joint5 0>
  • 更改“ Joint1，Joint2等” 为每个关节要移动的步数。

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