维特智能jy901s (一） 校准流程及经验

1.1 加速度计校准

校准时注意

• 放到水平面时
• z轴一定要朝上！
• 之前置0的东西都要复原

成功点校准之后的效果：

• x轴和y轴的角度会变到0。
• 移动再静止，总体的模应该是一个g

如果没出现上面的效果，可能是因为之前点过z轴置0，可以在配置界面点击恢复默认设置后，再去校准。

1.2 磁力计校准 - 解决在9轴情况下，飘逸的问题

校准过程中注意：

• 在没有磁干扰的情况下校准
• 使用球形拟合法或者其他方法，注意球形拟合法要使各个平面在南北方向转一圈。
• 最好能够在放到探头上后，再进行校准。

校准后的结果：

• 查看视频会发现，当有动作时，检测到的角度能够行快就跟上运动。不会缓慢变化数值，或者超过了数值，再回弹
• 在空中固定位置，只转圈，虽然xyz3轴的磁在变，但总体的磁强度不会改变。

具体操作

多转几圈，让这个点能拟合一个圆

加速度计和磁力计校准

加速度记校准是简单的
加速度计校准：校准后，水平放置，x和y轴，pitch和roll的角度应该为0。

磁力计校准：

如何判断校准后的结果：

1. 当我快速转动90度的时候，上位机磁场罗盘和角度变化那里，应该很快就能跟踪上去，并且是没有回弹的。
2. 在空中转动模块，|H|应该是变化不大的，变化范围大概是？？

• 有条件的话，最好能绑在探头上，再去做这个磁场的校准。

一些正确的校准截图

只要在绿色的圆上有点就行，哪怕圆的其他地方有点也没关系。
但是要远离铁等物质。