树莓派连接维特智能6轴姿态角度传感器JY61的示例

最新推荐文章于 2024-04-11 18:51:22 发布

Fred_1986

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分类专栏：维特传感器姿态解算姿态传感器文章标签：树莓派维特智能 6轴角度传感器 JY61

本文链接：https://blog.csdn.net/Fred_1986/article/details/114433558

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本教程介绍了如何将树莓派与维特智能的JY61 6轴角度传感器连接并进行数据读取。首先说明选型，然后详细阐述硬件连接步骤，包括传感器与树莓派的正确接线。接着，指导用户通过VNC软件远程访问树莓派，并提供了账号密码信息。最后，展示了代码上传、编译和运行的完整过程，帮助用户获取传感器数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本教程同样适用维特智能6轴系列其他型号的传感器JY60或JY62。代码下载地址

1.选型说明

各型号间的区别与选型如下：
在这里插入图片描述

2.硬件连接

1.给树莓派连接电源和网线
在这里插入图片描述

2.连接上树莓派和JY61的模块（注意六合一串口模块拨码1为ON、拨码2为OFF，开关S1置other ；JY61模块跟六合一串口模块引脚需要一一对应，VCC对3V3,RX对TX，TX对RX，GND对GND）
在这里插入图片描述

3.软件使用

1.前往官网下载VNC，官网地址：https://www.realvnc.com/en/
软件安装步骤参考官网安装步骤，在下载的文件夹VNC Viewer中打开vncviewer.exe
在这里插入图片描述

在这里输入树莓派的ip地址（可通过ip搜索器搜索，选择ip名为raspberrypi的ip地址）
（## IP搜索器可自行百度下载）
在这里插入图片描述

2.输入账号密码，账号：**** 密码：****
账号密码参考自己的树莓派资料
在这里插入图片描述

4.代码展示

将下方代码拷贝并另存为Uart61Demo.cpp文件，保存到树莓派的桌面上。

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<fcntl.h>
#include<unistd.h>
#include<assert.h>
#include<termios.h>
#include<string.h>
#include<sys/time.h>
#include<time.h>
#include<sys/types.h>
#include<errno.h>

static int ret;
static int fd;

#define BAUD 115200 //115200 for JY61 ,9600 for others

int uart_open(int fd,const char *pathname)
{
   
    fd = open(pathname, O_RDWR|O_NOCTTY); 
    if (-1 == fd)
    {
    
        perror("Can't Open Serial Port"); 
		return(-1); 
	} 
    else
		printf("open %s success!\n",pathname);
    if(isatty(STDIN_FILENO)==0) 
		printf("standard input is not a terminal device\n"); 
    else 
		printf("isatty success!\n"); 
    return fd; 
}

int uart_set(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
   
     struct termios newtio,oldtio; 
     if  ( tcgetattr( fd,&oldtio)  !=  0) {
     
      perror("SetupSerial 1");
	  printf("tcgetattr( fd,&oldtio) -> %d\n",tcgetattr( fd,&oldtio)); 
      return -1; 
     } 
     bzero( &newtio, sizeof( newtio )