树莓派连接维特智能6轴姿态角度传感器JY61的示例

本教程同样适用维特智能6轴系列其他型号的传感器JY60或JY62。代码下载地址

1.选型说明

各型号间的区别与选型如下：

2.硬件连接

1.给树莓派 连接电源和网线

2.连接上树莓派和JY61的模块（注意六合一串口模块拨码1为ON、拨码2为OFF，开关S1置other ；JY61模块跟六合一串口模块引脚需要一一对应，VCC对3V3,RX对TX，TX对RX，GND对GND）

3.软件使用

1.前往官网下载VNC，官网地址：https://www.realvnc.com/en/
软件安装步骤参考官网安装步骤，在下载的文件夹VNC Viewer中打开vncviewer.exe

在这里输入树莓派的ip地址（可通过ip搜索器搜索，选择ip名为raspberrypi的ip地址）
（## IP搜索器可自行百度下载）

2.输入账号密码， 账号：**** 密码：****
账号密码参考自己的树莓派资料

4.代码展示

将下方代码拷贝并另存为Uart61Demo.cpp文件，保存到树莓派的桌面上。

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<fcntl.h>
#include<unistd.h>
#include<assert.h>
#include<termios.h>
#include<string.h>
#include<sys/time.h>
#include<time.h>
#include<sys/types.h>
#include<errno.h>

static int ret;
static int fd;

#define BAUD 115200 //115200 for JY61 ,9600 for others

int uart_open(int fd,const char *pathname)
{
   
    fd = open(pathname, O_RDWR|O_NOCTTY); 
    if (-1 == fd)
    {
    
        perror("Can't Open Serial Port"); 
		return(-1); 
	} 
    else
		printf("open %s success!\n",pathname);
    if(isatty(STDIN_FILENO)==0) 
		printf("standard input is not a terminal device\n"); 
    else 
		printf("isatty success!\n"); 
    return fd; 
}

int uart_set(int fd,int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
   
     struct termios newtio,oldtio; 
     if  ( tcgetattr( fd,&oldtio)  !=  0) {
     
      perror("SetupSerial 1");
	  printf("tcgetattr( fd,&oldtio) -> %d\n",tcgetattr( fd,&old