Simulink中使用频域方法自整定PID控制器参数

      #Simulink中使用频域方法自整定PID控制器参数

##1.1控制系统demo
现有一个PID控制环路如下所示：

在没有使用频域整定PID参数之前，阶跃响应曲线图如下所示：

##1.2利用PID tunner工具自整定PID参数
第一步：打开PID tunner
双击 “PID”控制器模块 -> 点击”Tune”。

第二步：选择“Frequency”（Time:时域；Frequency:频域）

第三步：调节PID控制器带宽与相位裕度 -> 点击“Update Block”即可更新参数

第四步：打开Scope，得到结果。

以上，通过增加系统带宽之后，明显发现阶跃时间变小。从之前的5s缩减到0.03s。
在这里，顺便给各位小伙伴讲述一下我所理解的带宽。
带宽即响应速率，以伺服电机控制系统中的速度环为例，速度环的带宽越高，从触感上来感受，你会发现机械的刚性很强，用手是推不动的。刚性起来了，跟随能力（响应速率）也就起来了，阶跃响应速率也就起来了。
##1.3小结
频域思想贯彻控制工程始终。以上，我们通过一个简单频域整定（开环截止频率、相位裕度）的方式整定了PI参数。与盲调PI参数相比，我们的优势在于我们知道了如何衡量你自己的控制系统。即当你向别人介绍你自己的系统时，你可以对别人很自豪的说出你的频域指标，告诉别人你的控制系统带宽，你留的相位裕度。让同行迅速了解你的系统，而不是仅仅告诉别人你的系统参数，这样显得很不专业！！！
以上，谢谢！希望小伙伴们能够多多去掌握频域设计思想，让我们的控制系统真正的实现快、准、稳！！！