如何用频域法求解PI参数？(零基础)

首先PI环和被控对象是串联在一起的，也就是说整体的传递函数是PI调节器的传递函数乘以被控对象的传递函数。

这里以被控对象为一阶惯性环节为例，一阶惯性环节的传递函数如下所示：

(1)
而PI调节器的传递函数为：

(2)
着两者相乘传递函数为

(3)
接下来就是自控里面的知识，分别对这个传递函数求幅值裕度和相位裕度

(4)

(5)
就是穿越频率，这个频率一般在开关频率的10_{20分之一倍，也就是开关频率是100k的电路，穿越频率在10k到5k之间，当然这是经验值。公式(4)也就是说系统在穿越频率点的增益为1，公式(5)中求得就是传递函数的相位角，方程右边的分子上Margin代表的是相位裕度，这个值一般也在45}90之间，而分母就是把角度变成弧度。
对于(4)和(5)的计算再说明一下：(4)求幅值，也就是把实部平方加虚部平方再一起开方，(5)求的是相位角，复数的幅角是 ，把公式(5)中分子的弧度减去分母的弧度，其中对于s这一项由于虚部为0， 为 ，两个未知数两个方程，解出后即可。

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