macOS的ROS与PCL安装，以及点云数据提取

macOS配置ROS与ros读取等

(base) zhixiao@Office-Mac ~ % conda list

(base) zhixiao@Office-Mac ~ % conda create -n ROS python=3.8

(base) zhixiao@Office-Mac ~ % conda activate ROS
(ROS) zhixiao@Office-Mac ~ % conda config --add channels conda-forge
(ROS) zhixiao@Office-Mac ~ % conda config --add channels robostack
(ROS) zhixiao@Office-Mac ~ % conda config --set channel_priority strict
(ROS) zhixiao@Office-Mac ~ % conda install ros-noetic-desktop-full

(ROS) zhixiao@Office-Mac ~ % conda install compilers cmake pkg-config make ninja catkin_tools

…此处省略很多

之后可以随意进出ros：查看ros的版本： rosversion -d
查看路径：echo $ROS_PACKAGE_PATH

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检查是否有pcl
brew list | grep pcl

之后运行里一下(ros) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % roscore
但貌似没啥用。。

以下重点，使用清华镜像源安装homebrew
请先回到base环境
(base) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % xcode-select --install
(base) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % export HOMEBREW_INSTALL_FROM_API=1
export HOMEBREW_API_DOMAIN=“https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/homebrew-bottles/api”
export HOMEBREW_BOTTLE_DOMAIN=“https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/homebrew-bottles”
export HOMEBREW_BREW_GIT_REMOTE=“https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/homebrew/brew.git”
export HOMEBREW_CORE_GIT_REMOTE=“https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/homebrew/homebrew-core.git”

清华镜像站截图：

接着会有next step的指示，直接复制操作即可

再之后，使用下面的几行命令自动设置“替换现有仓库上游”
export HOMEBREW_CORE_GIT_REMOTE=“https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/homebrew/homebrew-core.git”
for tap in core cask{,-fonts,-versions} command-not-found services; do
brew tap --custom-remote --force-auto-update “homebrew/$tap""https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/homebrew/homebrew-${tap}.git”
done
brew update

之后大功告成！

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接下来搞点其他的：
(base) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % brew list | grep pcl
(base) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % brew install pcl
会安装巨多的依赖
(base) zhixiao@Office-Mac 4_ROS % brew list | grep pcl

从rosbag中提取点云的两种方式：
(一) pointcloud_to_pcd / 即三端联动的提取点云数据方式：
1 在一个终端，打开roscore指令
(base) zhixiao@Office-Mac ~ % conda activate ros
(ros) zhixiao@Office-Mac ~ % roscore

2 在另一个终端进入ros，play rosbag了
rosbag play UrbanNav-HK_TST-20210517_sensors.bag

3 在第三个终端，使用以下指令，直接提取点云数据：
模版：rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points _prefix:=/path/to/save/your_pcd_files
真实：rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points 后面的用来保存到具体的文件。

但这个方法存在缺陷：当play提前停止，提取的terminal也会跟着停止，导致不能完整提取。

可以使用另一种方式：

(二) bag_to_pcd
此处同样需要在另一个terminal中先进入ros环境，再执行roscore（否则提取会有网络错误）

之后再：rosrun pcl_ros bag_to_pcd your_bag_file.bag /your_pointcloud_topic ./pcd_output_directory
实际执行的时候，进入到.bag文件的位置，接着运行以下
rosrun pcl_ros bag_to_pcd UrbanNav-HK_TST-20210517_sensors.bag /velodyne_points ./
语句中的./表达我不搞什么位置，直接就在本文件夹位置生成！