AUTOSAR_CAN_busoff机制

AUTOSAR CAN busoff机制

如何产生CAN Bus-Off
Can Tx-Rx短接
Can Tx对地短路
Can Rx对电源短路
中断电阻不匹配

CAN Busoff 产生及通知上层：
Tx-Rx 短接，报文无法成功发送，每次发送失败，都会使得Can Controller TEC计数+8，发送成功TEC计数-1，当TEC计数大于255时，硬件置位Busoff中断标志位，软件进入Busoff中断。

在CAN_BusoffHandler()中，进行了如下操作：
取消所有pending request(pending Tx/Rx request)
将CAN Controller 设置为stopped模式
调用CanIf_ControllerBusOff()通知上层
如果使用的不是轮询而是中断，还需要清除Busoff中断标志位

函数CanIf_ControllerBusOff()中，进行了如下操作
将Tx Pdu模式设置为Offline，停止发送报文
调用busoff manage函数通知上层，即CanSM_ControllerBusOff();

函数CanSM_ControllerBusOff()中，进行了如下操作
通知BswM模块，Can controller状态发生变化，即：
BswM_CanSM_CurrentState(network, CANSM_BSWM_NO_COMMUNICATION),如有需要，可以通过BswM模块配置达到此模块时相应的Action。
通知ComM模块，Can Controller模式变化，即：
ComM_BusSM_ModeIndication(network, COMM_SILENT_COMMUNICATION)
向Dem模块报告Can Busoff 发生用于相关DTC的存储
将CanSM的模式切换为CANSM_S_RESTART_CC
启动CanSM timer，该timer用于bus-off recovery时间计数，tx-ensured时间计数等

Can busoff 恢复与设置下层:
CanSM_Mainfunction()中，会周期性的check是否有Bus-off发生，通过函数CanSM_BusOffTransitions(network)进行处理，当CAN BOR state为CANSM_S_RESTART_CC时，进行CanSM_BOR_CtrlsStart(network)
在CtrlsStart()函数中，会通过CanIf_SetControllerMode()函数将将发生bus-off的Controller状态设置为START，
如果恢复成功，将CanSM状态设置为CANSM_S_BUS_OFF_RECOVERY_L1或CANSM_S_BUS_OFF_RECOVERY_L2；
如果恢复失败，则CanSM_Num_Unsuccessful_ModeReq_au8++,
当CanSM_Num_Unsuccessful_ModeReq_au8超过配置的最大数值时，请求COMM_NO_COMMUNICATION，使该路Controller下线，此后不再进行Bus-off recovery
当达到Bus-off配置的时间后，停止CANSM timer计算，将Pdu模式设置为Online，并通知BusM模块，CANSM已进入CANSM_BSWM_FULL_COMMUNICATION。
将CANSM bor state 切换为CANSM_S_BUS_OFF_CHECK，启动CANSM timer，开始进行Bus off recovery 确认，在这段时间内如果没有发生bus off，将CANSM BOR state置位CANSM_S_NO_BUS_OFF，清除Busoff_Indication数组，关闭CANSM timer；如果在此过程中在此发生Bus-off，则重复上述过程，进行新一轮Bus off recovery
CanIf_SetControllerMode()会调用底层Can_17_McmCan_SetControllerMode()

这时要注意了，如果开启了can 底层的DET检查，
Can_17_McmCan_SetControllerMode()会先做三项检查
即：
can通讯是否处于初始化状态函数，
Can_17_McmCan_lDetUninitConfig()
请求的控制器ID是否有效函数
Can_17_McmCan_lDetParamController()
请求的状态转换是否有效函数
Can_17_McmCan_lModeDetCheck()
如果三项检查至少有一条不成功，会返回E_NOT_OK
E_NOT_OK会使程序不执行（CAN控制器复位和重新进入工作模式）
然后，上层就走错误处理机制，尝试5次不成功（CanSM_Num_Unsuccessful_ModeReq_au8>5）使can通道0下线并通知COMM，can通道0停止通讯。

如果返回E_OK，程序会执行（CAN控制器复位和重新进入工作模式）函数
Can_17_McmCan_lSetModeWuSupportOff()
这里就是说Busoff得以从底层上尝试复位和重启can控制器。

这里你可能会遇到几个问题，其中涉及单板与整车工况下测试结果不一致，单板调试发现busoff快慢恢复机制不起作用等等问题，这些问题通过阅读相关文档加上一定程度的理解是可以找到答案的，也欢迎和我交流探讨。

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$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

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• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

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• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

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• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

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1. 注脚的解释 ↩︎