西克三维激光传感器的坐标系说明

在点云的处理过程中，分为几个部分，如下：

1. 雷达的坐标系
2. 云台的坐标系
3. 以某一原点为坐标的生产坐标系
   各个厂家都有自己的sdk，比如以雷达激光扫描仪而国际知名的西克，就有对应的《LMS 系列
   激光雷达扫描器云台操作手册》，在4.2章节就说明了云台坐标系，并且说明在处理数据的时候应该使用云台坐标系。
   使用右手坐标系
   
   云台原点
   
   推荐使用云台坐标系进行转化
   
   对应到实际的坐标系
   对应到实际坐标系要尽可能的简单，最好就是平移就行，这就需要最开始设计安装位置就要比较好。
   比如在SRS项目中iniData——>segment_slot——>convert2Crean(steal_models, param);//钢卷
   
   在这里的转换还只是平移的变换，因为只是从扫描仪到车子上，其实是平行的