云台调节

最新推荐文章于 2022-12-04 15:34:46 发布
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分类专栏： 笔记
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云台调试

云台imu姿态解算

imu里面有acc和gyro，读取数据并通过开源算法得到姿态。经过滤波处理得到需要的姿态信息。姿态信息用于pid的反馈与测算

串级pid

串级pid调参顺序，内环，p，d。外环，p，d。
先调内环，再调外环。先将外环输出设为0，感受内环的回复力。

在这里插入图片描述

pid的row正弦响应
在这里插入图片描述角速度为10，振幅为20

pid的pitch正弦响应

角速度为10，振幅为20角速度为10，振幅为20

pid的阶跃信号响应

在这里插入图片描述
云台姿态问题
之前讲到了云台姿态是通过imu获得的，但是这涉及到一个问题，那就是，我们想要的云台yaw轴是相对于大地坐标系的。可是imu获得的yaw轴是相对云台坐标系的，imu的数据需要做一个坐标系转换才能得到期望的数据

大地坐标系和云台坐标系得到的姿态有很大的区别！！
下面是对比

在这里插入图片描述
这是在正弦信号下，测得的姿态信息
b线绿线是经过坐标系转换得到的yaw轴姿态信息，e线是未经解算得到的信息，可以看到，在波谷有较大的差异

qq_32113889
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### 回答1： openmv舵机云台模型是一个基于openmv开发板和舵机控制板的控制系统，用于控制舵机进行云台调节。openmv舵机云台模型具有高精度和高效率的特点，能够实现良好的视角跟踪效果和平稳的云台运动。 该模型主要由以下几个部分构成：openmv视觉传感器、控制算法、舵机控制板和机械结构。openmv视觉传感器可以实现图像采集、处理和分析，从而实现目标跟踪和控制。控制算法是该模型的核心，通过视觉传感器采集到的图像信息，对目标的位置和角度进行计算，并生成相应的控制指令，控制舵机进行云台调节。舵机控制板主要用于接收和处理控制指令，并将其转化为舵机的动力信号，从而实现舵机的旋转控制。机械结构主要是为了支撑和固定openmv传感器和舵机控制板，并实现整个云台的平稳运动。 综上所述，openmv舵机云台模型是一种基于先进的视觉传感技术和舵机控制技术的创新系统，具有广泛的应用前景。该模型不仅可以在智能摄像机、机器人、无人机等领域中发挥重要作用，还可以应用于科研、教学和娱乐等领域。 ### 回答2： OpenMV舵机云台模型是一种利用OpenMV开发板控制舵机实现云台转动的模型。OpenMV是一款基于Python的图像处理开发板，可用于实现视觉识别、人脸识别、二维码识别等功能。而舵机则是一种常见的电机，可以实现角度控制，广泛应用于各种机械设备中。 OpenMV舵机云台模型的实现方法是在OpenMV开发板上连接舵机，并通过程序控制舵机旋转角度，从而实现云台的转动控制。具体实现步骤包括：首先连接舵机和OpenMV开发板，然后通过编写Python程序控制舵机角度，最后将OpenMV安装在云台上，即可实现云台的追踪功能。 OpenMV舵机云台模型具有多种应用场景，如机器人视觉控制、航空航天领域、智能家居等。通过结合OpenMV的图像处理能力和舵机控制技术，可实现精准的目标追踪和定位，可广泛应用于无人机、智能车辆等领域，实现更加智能化的控制方案。同时，OpenMV的便携性和易用性也为这一模型的普及推广提供了便利条件。
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