使用docker运行R2DIO

使用docker运行R2DIO

0. docker安装

• 官方安装链接：https://docs.docker.com

1. 终端解释

• 宿主机即自己的终端
  

• 容器即下面的终端
  

2. 运行程序

Step1 宿主机执行命令，下载镜像

sudo docker pull coolaogege/docker_r2dio:v.1.0

Step2 宿主机执行命令，开启xhost，使得docker里面可视化界面

xhost + 

Step3 宿主机执行命令，创建容器，挂载数据容器卷

• 在 /home/ya/ 目录下创建 docker_share 文件夹 ， 这里 /home/ya/ 改为自己的文件目录
• 将 /home/ya/docker_share 改为自己的文件夹路径 执行该命令

sudo docker run -it -v /home/ya/docker_share:/data --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=docker_r2dio coolaogege/docker_r2dio:v.1.0  /bin/bash

Step4 容器内执行命令，退出容器

exit

Step5 宿主机命令，再次进入该容器

• 每次在重启之前一定要在宿主机进行 xhost +
• 5e918411fd45 改为自己的容器id

xhost + 
sudo docker start -ia 5e918411fd45

Step6 编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ./devel/setup.bash

Step7 将数据包移至宿主机的文件夹

• 之前设置的文件目录 /home/ya/docker_share

Step8 更改该容器终端的launch文件，运行程序

cd src/R2DIO/launch/
gedit r2dio.launch

• 将该launch中这句话的 subdata4 改为自己的 数据包名字 然后保存
  
• 运行程序

cd ../../..
roslaunch r2dio r2dio.launch