Docker 容器

容器

图形界面

Xserver

采用 ROS 官网的教程

这里相当于是将容器的图形信息发送给宿主的 Xserver 然后显示在你的电脑屏幕上。

• 首先需要打开主机 Xserver 权限：

1. （最简单方式） – xhost +local:root

但是这样电脑可能受到其余干扰

2. 添加对应的用户

xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' $containerId`

• 启动容器：

XAUTH=/tmp/.docker.xauth
if [ ! -f $XAUTH ]
then
    xauth_list=$(xauth nlist :0 | sed -e 's/^..../ffff/')
    if [ ! -z "$xauth_list" ]
    then
        echo $xauth_list | xauth -f $XAUTH nmerge -
    else
        touch $XAUTH
    fi
    chmod a+r $XAUTH
fi

docker run -it \
    --privileged \
    --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    --env="XAUTHORITY=$XAUTH" \
    --volume="$XAUTH:$XAUTH" \
    --runtime=nvidia \
    --network=host \
    <image name> \
    bash

docker run 命令中的 --network=host 参数需要和 --privileged 一同使用；使用前者目的是使容器和宿主使用相同的网络，后者是为了避免 dbus error, 无法打开 Gazebo 等软件。当然，两个参数都是 Optional 。

这个方法缺陷在于只能在 Ubuntu 上使用？换到 MacOS 或者 Windows 没有 Xserver 就用不了了。

VNC