matlab四元数转换旋转矩阵,python将四元数变换为旋转矩阵的实例

如下所示：

import numpy as np

from autolab_core import RigidTransform

# 写上用四元数表示的orientation和xyz表示的position

orientation = {'y': -0.6971278819736084, 'x': -0.716556549511624, 'z': -0.010016582945017661, 'w': 0.02142651612120239}

position = {'y': -0.26022684372145516, 'x': 0.6453529828252734, 'z': 1.179122068068349}

rotation_quaternion = np.asarray([orientation['w'], orientation['x'], orientation['y'], orientation['z']])

translation = np.asarray([position['x'], position['y'], position['z']])

# 这里用的是UC Berkeley的autolab_core，比较方便吧，当然可以自己写一个fuction来计算，计算公式在https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html

T_qua2rota = RigidTransform(rotation_quaternion, translation)

print(T_qua2rota)

# 以下是打印的结果

Tra: [ 0.64535298 -0.26022684 1.17912207]

Rot: [[ 0.02782477 0.99949234 -0.01551915]

[ 0.99863386 -0.02710724 0.0446723 ]

[ 0.04422894 -0.01674094 -0.99888114]]

Qtn: [-0.02142652 0.71655655 0.69712788 0.01001658]

from unassigned to world

自己写的话

def quaternion_to_rotation_matrix(quat):

q = quat.copy()

n = np.dot(q, q)

if n < np.finfo(q.dtype).eps:

return np.identity(4)

q = q * np.sqrt(2.0 / n)

q = np.outer(q, q)

rot_matrix = np.array(

[[1.0 - q[2, 2] - q[3, 3], q[1, 2] + q[3, 0], q[1, 3] - q[2, 0], 0.0],

[q[1, 2] - q[3, 0], 1.0 - q[1, 1] - q[3, 3], q[2, 3] + q[1, 0], 0.0],

[q[1, 3] + q[2, 0], q[2, 3] - q[1, 0], 1.0 - q[1, 1] - q[2, 2], 0.0],

[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]],

dtype=q.dtype)

return rot_matrix

描述有两种方式，即XYZABC和XYZ+quaternion：

https://doc.rc-visard.com/latest/de/pose_formats.html?highlight=format

以上这篇python将四元数变换为旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了，希望能给大家一个参考，也希望大家多多支持聚米学院。