odrive 使用can通讯搭建差速小车

1：标定电机

参考：
1.远程控制接口的描述
2.轮毂电机运动配置参数
3.配置驱动自动启动
watchdog

1.odrive环境配置

TODO

2. 硬件清单

序号	型号	数量
1	ODRIVE主板	1
2	RC航模遥控器	1
3	USB数据线	1
4	轮毂电机 带霍尔传感器	2
5	24V电源	1
6	50W 2R功率耗散电阻	1

3. 硬件连接

TODO

4. 配置Odrive参数

odrv0.erase_configuration()

1：进行配置前首先执行一遍擦除配置(odrv0.erase_configuration()Enter)并重启 ODrive 以确保配置恢复为固件默认配置

odrv0.config.brake_resistance = 2.0
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8
odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56
odrv0.config.dc_max_positive_current = 80
odrv0.config.dc_max_negative_current = -5
odrv0.config.max_regen_current = 0

1：配置功率耗散电阻阻值，我们使用的的功率耗散电阻阻值为 2 Ohm，如果不接制动电阻或不想使用功率耗散电阻将此项配置为 0 即可

2：配置电源电压低压保护阈值，当电源电压低于 8V 时将停止电机并报错，注意：8V 为极限值建议根据自己所使用的供电更精确的配置以更好地保护 ODrive 主板

3：配置电源电压过压保护阈值，当电源电压高于 56V 时将停止电机并报错，注意：56V 为极限值建议根据自己所使用的供电更精确的配置以更好地保护 O