运动规划（1）基本定义

运动规划的简介

• 运动规划是一个过程，用来寻找从起始状态Start到目标状态Goal的移动步骤。常需要在运动受到约束的条件下找到最优解。
• 例如，一个清洁机器人在楼层里打扫，它不能撞墙，也不能从楼梯口掉下去。
• 给定一个任务，运动规划算法计算出一个动作序列，告诉机器人前进多少米，然后左转右转多少度。如果机器人要操作物品或者探测未知地形等等，运动规划就变得很复杂了。

运动规划的分类

• 路径规划（path planning）：在规定范围内的区域，连接起点状态和终点状态的序列点或曲线称之为路
  径，构成路径的策略称之为路径规划。一般路径规划的目标是规划出无碰撞的路径同时路径的长度尽量
  短。
• 轨迹规划（trajectory planning）：在路径规划的基础上加入时间序列信息，会考虑速度和运动学约束
  尽量按照规划路径进行。
• 区别：路径规划只有几何属性，与时间无关。轨迹规划时间会考虑时间，每个时刻对应有位置、朝向甚至速度、加速度等变量。

• 全局路径规划 已知地图信息，根据给定的目标状态进行总体路径的规划。 规划出的路径有一系列的pose (x, y, theta) 组成。
• 局部轨迹规划 地图信息未知或者部分可知， 根据附近的障碍物信息进行避障轨迹的规划。

运动规划的经典算法

运动规划算法分类方式	算法
基于采样	PRM（概率路线图） , RRT(快速随机搜索树) DWA（动态窗口）
基于优化	TEB
基于图搜索	Dijstra, A star, DFS, BFS
基于人工势场	人工势场法
基于曲线拟合	直线，圆弧， 多项式曲线， 贝塞尔曲线，羊角曲线