[AutoSar]工程中的cpuload陷阱（一）

关键词

嵌入式、C语言、autosar

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector
芯片厂商	TI
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)

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背景

在autosar工程中一些影响cpuload的配置，该配置可能在对项目的性能需求没影响，但是会占用额外的cpuload。

一、OS Timer

OS Timer用于为OSSystem Timer 提供时间基准。

1.1Periodic Interrupt Timer (PIT)与 High Resolution Timer (HRT)

1.1.1 配置

High Resolution Timer (HRT)

Periodic Interrupt Timer (PIT)

1.1.2 HRT 与 PIT区别

PIT Periodical Interrupt Timer

①周期固定
②一个 tick 增加一个counter
③分辨率越高中断的频率就越高

High Resolution Timer (HRT)

①非周期ticks
②根据上一次的持续时间增加ticks
③可以在下一个周期重新定义持续时间
④可以用更低的中断频率实现更高的精度

	PIT	HRT
IRQ	periodical	On demand
Precision(Alarms, schedule tables)	Multiples of OsSecondsPerTick	Any time the timer hardware can provide
Interrupt Load	Constant equally distributed	Constant equally distributed

1.1.3 HRT 和 PIT的选用

根据项目需求、定周期和非定期任务选用。

1.1.4 HRT 和 PIT 对cpuload 的影响

HRT对资源的消耗大约为PIT的一倍以上。

二、CS interface server runnable mapping

2.1CS 端口使用

通常用于两个component之间的调用，三种使用方法：
①连线后只在config中task mapping client 端runnabl，不mapping server端runnable。（核内）
②连线后只config中task mapping client 端runnabl 且 mapping server端runnable。（核内）
②连线后在config中task mapping client 端runnabl 且 mapping server端runnable。（跨核）

2.2三种方式代码区别

2.2.1 核内不mapping

2.2.2 核内mapping

2.2.3 跨核mapping

2.3 不同方式对cpuload 的影响

2.3.1 核内不mapping

因为没经过RTE层，直接调用的，消耗较少CPUload

2.3.2 核内mapping

因经过了RTE，消耗较多cpuload

2.3.3 跨核mapping

因为在不同核，要考虑x- signal，spinlock等，消耗大量cpuload

2.4 小结

从上可以看出不mapping消耗cpuload最小，同核mapping消耗为前者一百倍，跨核mapping消耗为同核mapping的四倍。

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