使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录
1：首先需要修改urdf文件，改为xacro文件。
需要添加新的属性，具体为以下几点：
a.collision属性；inertial属性；

 <link name = "wpm2_joint_1">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="package://wpm2_bringup/meshes/wpm2_joint_1.stl" scale="1 1 1"/>
            </geometry>
            <origin rpy = "1.57 0 1.57" xyz = "-0.1 -0.1 0"/>
		<material name="grey" />
        </visual>
 	<collision>
            <geometry>
                <mesh filename="package://wpm2_bringup/meshes/wpm2_joint_1.stl" scale="1 1 1"/>
            </geometry>
 		<origin rpy = "1.57 0 1.57" xyz = "-0.1 -0.1 0"/>
        </collision>
	 <inertial>
            <mass value = "26.9213342129"/>