浅谈实时伺服和Realtime Arm Servoing演示

Realtime servoing 即实时伺服。

一、概念：

        首先了解伺服的含义：

        伺服系统，又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化。

          机器人是一个机电一体化的设备，从控制的角度来说，机器人可分成四大部分即：执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。伺服属于执行机构。机器人通过伺服系统来执行操作。如实时视觉伺服系统就可以使用相机寻找物体，确定物体位姿，然后让机械臂移动到指定位置抓取目标。

二、背景：

                realtime-servo演示内容是展示伺服节点对奇点处理和碰撞检查，防止操作员破坏机器人

              机械臂的实时伺服目前支持Noetic和foxy版。二者都是属于跟随联动伺服。在rviz 上启动第一个仿真机械臂，第二个在gazebo上启动。当你操作Rviz上的机械臂时，gazebo上机械臂会跟随作相同的移动。

三、 Noetic中Realtime Arm Servoing 演示：                

       

                首先，需要安装ros noetic。安装教程：noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

                其次，安装和下载Movit源码。教程：Getting Started — moveit_tutorials Noetic documentationhttps://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html

                问题1：在执行语句：git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel遇到目标已存在，且不为空时。直接在文件中删除那个文件即可。或者跳过这一步。据我检查。两个目标的内容一模一样。

                问题2：如果执行完语句：catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release。后结果和下图不一致，显示出红色的MISSING，那么你需要重头再来一遍教程。

                上面已经完成了工作空间和Movit源码的下载。

                下面开始详细的教程演示：

                1、复制源码：

cd ws_movit/src

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot

安装依赖：

rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译：

source devel/setup.bash
catkin build

打开四个终端，执行

source devel/setup.bash

启动机械臂：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

        在启动的Rviz中移动机械臂A到某一位置之后，点击plan按钮，会有演示的机械臂B移动到机械臂A的位置与之重合。但这是虚拟的，只是演示以下跟随移动的场景。接着点击Plan&&exec后，就会让这种演示执行，并让Gazebo中的机械臂C跟随Riz中的机械臂B进行移动。

设置伺服命令：（100为100HZ，是以100HZ的速率发送新的命令。

rostopic pub -r 100 -s /servo_server/delta_twist_cmds geometry_msgs/TwistStamped "header: auto twist: linear: x: 0.0 y: 0.01 z: -0.01 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0"

这是通过终端命令。向机械臂发送目标位置。

四：代码分析：

之前我们复制的代码包语句为：

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot

所以，我们针对universal_robot包即可‘

主要的launch文件：

Gazebo文件：ur_gazebo ur5.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <arg name="limited" default="false"  doc="If true, limits joint range [-PI, PI] on all joints." />
  <arg name="paused" default="false" doc="Starts gazebo in paused mode" />
  <arg name="gui" default="true" doc="Starts gazebo gui" />
  
  <!-- startup simulated world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" default="worlds/empty.world"/>
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
  </include>

  <!-- send robot urdf to param server -->
  <include file="$(find ur_description)/launch/ur5_upload.launch">
    <arg name="limited" value="$(arg limited)"/>
  </include>

  <!-- push robot_description to factory and spawn robot in gazebo -->
  <node name="spawn_gazebo_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -param robot_description -model robot -z 0.1" respawn="false" output="screen" />

  <include file="$(find ur_gazebo)/launch/controller_utils.launch"/>

  <!-- start this controller -->
  <rosparam file="$(find ur_gazebo)/controller/arm_controller_ur5.yaml" command="load"/>
  <node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="controller_manager" args="spawn arm_controller" respawn="false" output="screen"/>

  <!-- load other controllers -->
  <node name="ros_control_controller_manager" pkg="controller_manager" type="controller_manager" respawn="false" output="screen" args="load joint_group_position_controller" />

</launch>

可以看到，lanuch文件启动了三个节点。分别是spawn_gazebo_model、arm_controller_spawner、ros_control_controller_manager。

ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

moveit2的实时伺服在碰撞检测做得比moveit要好。

在moveit中，机械臂会检测到前方物体并根据规划的路径检测碰撞，若可能碰撞，则降低速度直至为零。

Rviz中的文件：ur5_moveit_config moveit_rviz.launch

rostopic pub -r 100 -s /servo_server/delta_twist_cmds geometry_msgs/TwistStamped "header: auto
twist:
  linear:
    x: 0.0
    y: 0.01
    z: -0.01
  angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0"rostopic pub -r 100 -s /serrostopic pub -r 100 -s /servo_server/delta_twist_cmds geometry_msgs/TwistStamped "header: auto
twist:
  linear:
    x: 0.0
    y: 0.01
    z: -0.01
  angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0"vo_server/delta_twist_cmds geometry_msgs/TwistStamped "header: auto
twist:
  linear:
    x: 0.0
    y: 0.01
    z: -0.01
  angular:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0"

Rviz中启动了一个节点：$(anon rviz)？？？？

五、foxy的实时伺服演示：

 第一步：首先你要安装ros2对应的ros版本Foxy。推荐不要乱来。我之前用的是官网教程，安装完很多错误。下面安装教程借鉴鱼香ros的教程。附上链接：鱼香Ros

        安装完之后，无错就可以跳过了。

如果有错，请继续，这里列举以下我遇到的错误：

错误1、bash设置出错，因为我之前先装的noetic，所以与后装的Bash冲突了：

解决：进入root：使用指令：

sudo su

输入密码即可。然后进入ros安装目录。如果你不知道安装在哪的话，使用命令:

printenv | grep -i ROS

一般在opt目录下。找到noetic目录，使用命令即可：

rm -r noetic

错误二：

第二步：官方教程链接：moveit2-foxy

        事实上，官网教程虐我千万遍，我待官网教程如初恋。直接说我遇到的问题：

问题一：rosdep update

怎么解决的？？？？我忘了。下次遇到补上！！！！

问题二：执行命令：vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos时，无法识vcs关键字，因为没有装python3-vcstool，执行sudo apt install python3-vcstool;

第二个：执行完这句，失败。没有下载到，我使用的命令是：

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools -b foxy-devel src/rviz_visual_tools/

问题三;rviz_visual_tools这个包无法被colcon build编译，试着去依次解决bug，后面的错误就直接说错误，也不提示错误在哪！！！

解决方法：待定

文件：https://github.com/PickNikRobotics/rviz_visual_tools.git

文件：GitHub - ros2/rviz: ROS 3D Robot Visualizer

演示：按照教程无错的运行出来后的界面如下，启动终端键盘输入控制,如图和视频 

四、总结

在noetic中，Gazebo中的地面是具备物理材质的，即实体。在Rviz中规划完的路径之后，如果有从地面下方转的路径，则会出错。

在foxy中，明显体现体现出moveit2的实时伺服在碰撞检测做得比moveit要好。

在moveit2中，机械臂会检测到前方物体并根据规划的路径检测碰撞，若可能碰撞，则降低速度直至为零。

最后，对其中的原理以及节点的通信，还在探索。