视觉伺服专业名词理解记录——2021年10月

笛卡尔空间：

直角坐标系又称笛卡尔坐标系三维空间的表示。笛卡尔空间就是指在笛卡尔坐标系下的坐标空间。

位姿：

在机器人领域内，一些字母的含义（后面会用得到）

大地坐标系（或基坐标系）：B

末端坐标系：E

工具坐标系：T

测量坐标系：M

坐标系原点：ORG

卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。

数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术，Kalman滤波在测量方差已知的情况下能够从一系列存在测量噪声的数据中，估计动态系统的状态。由于它便于计算机编程实现，并能够对现场采集的数据进行实时的更新和处理，Kalman滤波是目前应用最为广泛的滤波方法，在通信，导航，制导与控制等多领域得到了较好的应用。</