imu相机标定_realsense435I标定及建立3d彩色地图过程记录

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

否则会imu率发布不稳定。

同时ubuntu18.04 5.4的内核目前对realsense435i支持不好，导致话题发布频率非常不稳定，导致相机标定不准

所以需要在ubuntu16.04上标定

目前测试过librealsense-2.31.0 及配套的realsense-ros-2.2.11测试标定relasense435i 是稳定的。

imu，双目，双目及imu标定

它们依次标定，标定得到的文件精确性都很重要，如果有一个标定结果做的不精确，都会导致vins_fusion 会漂的很严重，多次踩坑的血泪教训。但是每次几乎都是在ubuntu18.04上话题发布频率不稳定的情况下进行的，换到ubuntu16.04全部重新标定一次之后，成功了。

_测试用的历程：

标定imu：尽量标定40分钟以上，技巧：录制之后可以rosbag play -r 200 以200倍的速度播放

标定双目：

10hz

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 10 /left_cam rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 10 /right_cam rosbag record -o stereo.bag /left_cam /right_cam

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag ~/kalibr_workspace/src/