原理深入浅出：史密斯预测器及其改进预测器(SP、FSP、SFSP...)

0 引言

       控制延时、通信延时等输入延时（input delay）问题，广泛存在于工业生产、航空航天等领域，既然是处理延时问题，那么首当其冲的就得是预测器。然而预测不可能被物理实现，所以存在于控制器上的各类预测算法的研究，一直都是热点领域。其中最具有代表性的就是史密斯预测器 (Simith Predictor, SP) ，google一下就看到，上世纪被提出的算法，在2021年仍被作为某些学者研究的组成部位，被发表在顶刊上。下面记录一下SP， 及其衍生出的滤波器史密斯预测器（Filter Simith Predictor, FSP）和简化滤波器史密斯预测器（Simplified Filter Simith Predictor, SFSP）的概念及原理，让看到这篇blog的同学能够快速地对它们有个了解。

1 Simith Predictor

     考虑被控对象的数学模型为：

       Fig. 1给出了经典SP的结构，可以看到它由4部分组成：控制器、被控对象、以及被控对象的模型、。后面三个是已知的，下面讲讲控制器C的设计。

       C是根据给定输入r的传递函数设计的控制器，比如r是常值，那么C就可以设置成比例积分控制器。这样，SP设计完了，理想状况下就可以抵抗控制延时h了。

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2 Filter Simith Predictor 

       

3 Simplified SimIth Predictor